Torque task based on attention to torque task based on target

sshige commented 5 years ago

トルクについての計算を行う時に、 wrenchがかかる位置をcontact attention coordsから contact target coordsにするための変更です。

これも編集が終わりましたら、WIPを外します。

mmurooka commented 5 years ago

これって現状は，トルク勾配の計算を正しく修正して，test_sample_torque_gradientは通るようになったけれど，なぜか他の動作生成のテスト（test_samplerobot, test_sample_inverse_kinematics_statics）が通らなくなってしまった状況かな．

https://travis-ci.org/jsk-ros-pkg/jsk_control/jobs/506724145

[eus_qp:make] --------------------------------------------------------------------------------
[eus_qp:make]
[eus_qp:make] [eus_qp.rosunit-optmotiongen_test_samplerobot/test-sample-robot-sqp-instant-manip-config-task][passed]
[eus_qp:make]
[eus_qp:make] SUMMARY
[eus_qp:make] m * RESULT: FAILm
[eus_qp:make]  * TESTS: 2
[eus_qp:make]  * ERRORS: 0
[eus_qp:make] m * FAILURES: 1m

[eus_qp:make] --------------------------------------------------------------------------------
[eus_qp:make]
[eus_qp:make] [eus_qp.rosunit-optmotiongen_test_sample_inverse_kinematics_statics/test-sample-robot-iks][passed]
[eus_qp:make]
[eus_qp:make] SUMMARY
[eus_qp:make] m * RESULT: FAILm
[eus_qp:make]  * TESTS: 2
[eus_qp:make]  * ERRORS: 0
[eus_qp:make] m * FAILURES: 1m

[eus_qp:make] mstart testing [test-sample-torque-gradient]
[eus_qp:make] mcontact-torque-jacobian-error: 6.508295e-06
[eus_qp:make] mgravity-torque-jacobian-error: 7.723854e-09
[eus_qp:make] mtorque-jacobian-error: 6.507706e-06
[eus_qp:make] [ROSTEST]-----------------------------------------------------------------------
[eus_qp:make]
[eus_qp:make] [eus_qp.rosunit-optmotiongen_test_sample_torque_gradient/all-test][passed]
[eus_qp:make] [eus_qp.rosunit-optmotiongen_test_sample_torque_gradient/test-sample-torque-gradient][passed]
[eus_qp:make]
[eus_qp:make] SUMMARY
[eus_qp:make]  * RESULT: SUCCESSm
[eus_qp:make]  * TESTS: 1
[eus_qp:make]  * ERRORS: 0
[eus_qp:make]  * FAILURES: 0

sshige commented 5 years ago

@mmurooka

コードとドキュメントの追加はしましたが、まだテストの追加と編集の作業が残っている状況です。

終わりましたら通知いたします。

sshige commented 5 years ago

@mmurooka

これで対応出来ているように思うので、ご確認いただけないでしょうか？

sshige commented 5 years ago

@mmurooka

変更部分を確認しました。マニュアルもソースもあっていると思います、またコメントいただいた部分も最新版で治っていると思いますので、チェックをしていただけると嬉しいです。

mmurooka commented 5 years ago

LGTM. rebaseした以下のPRでテスト通り次第マージします． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/pull/713

jsk-ros-pkg / jsk_control

Torque task based on attention to torque task based on target #711