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jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control
13 stars 51 forks source link

[eus_osqp] add new package to use osqp from euslisp #720

Closed mmurooka closed 3 years ago

mmurooka commented 5 years ago

OSQPをeuslispから使うpackageです． （eus_qp (eiquadprog), eus_qpoases, eus_osqp, ... と，QPのソルバが増えるたびにpackageを新しく作るスタイルは良くない気もします．）

ただ，eus_qp/optmotiongenの最適化IKで使ってみたところ，osqp_max_iter_reachedでQPが解けないことが頻繁に起きていて，qpoasesに比べると使えなさそうな結果です． OSQPの論文のFigure3を見ると，OSQPはqpoasesよりもよく解けるとなっているので，使い方が間違っているのかもしれません．README.mdにある test-eus-osqp.l のQPのテスト（これは，eus_qpoasesと同じテスト）で，解が合っていることは確認しているので，ベース部分の使い方の間違いはないと思いたいですが，OSQPにはパラメータがいくつかあるのでこれのチューニングを頑張らないといけないのでしょうか．それと，qpoasesとOSQPで得意不得意があって，optmotiongenのQPは苦手なものという可能性もあるかも知れません．

cmake function ExternalProject_Add is used to download and build OSQP, which is same for qpoases in eus_qpoases.

k-okada commented 3 years ago

override by #743