Closed mmurooka closed 5 years ago
IKでtarget-coordsを複数与えてどれでも良いので，どれか手が届くものに手を伸ばす，という機能の追加です． 信頼性は微妙ですが（N個の候補に普通のIKをN回解いたほうが時間はかかるが確実），ソース，サンプル，ドキュメントは一通り整理されています．（書いたのは数カ月前でこのままだとお蔵入りするのでPullRequestしました．）
manual.pdf の「4.4節 離散的な幾何目標に対する逆運動学計算」に説明があります． サンプルは以下です．
roscd eus_qp/optmotiongen/euslisp/sample roseus (load "./sample-sqp-optimization-discrete-kinematics.l") ;; 3つの目標座標から1つを選択してリーチングするIKのサンプル ;; 3つの目標座標が動いており，手を伸ばす先が自動的に切り替わっている (sample-sqp-optimization-discrete-kinematics :use-sqp-msc? nil) ;; 1つ目のgif (sample-sqp-optimization-discrete-kinematics :use-sqp-msc? t) ;; 2つ目のgif (3つから2つ選ぶ)
IKでtarget-coordsを複数与えてどれでも良いので，どれか手が届くものに手を伸ばす，という機能の追加です． 信頼性は微妙ですが（N個の候補に普通のIKをN回解いたほうが時間はかかるが確実），ソース，サンプル，ドキュメントは一通り整理されています．（書いたのは数カ月前でこのままだとお蔵入りするのでPullRequestしました．）
manual.pdf の「4.4節 離散的な幾何目標に対する逆運動学計算」に説明があります． サンプルは以下です．