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jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control
13 stars 51 forks source link

[eus_qpoases.cpp] options.setToReliable() #730

Open Naoki-Hiraoka opened 5 years ago

Naoki-Hiraoka commented 5 years ago

eus_qpoasesを使用しているときに、

:QP-could-not-be-solved-due-to-an-internal-error

によってQPが失敗することがしばしばあります． QPを解くのに多少時間がかかるようになりますが、安定して解けるようなオプションを使用するように変更しました。

https://projects.coin-or.org/qpOASES/export/1/trunk/doc/manual.pdf より

setToReliable( );chooses values that ensure maximum reliabilty of the QP solu-tion (usually at the expense of a slower execution

ただ、テストが失敗しているように、問題によるところが大きいのかもしれません。

mmurooka commented 5 years ago

ただ、テストが失敗しているように、問題によるところが大きいのかもしれません。

そうですね． 失敗しているテストは以下：

[eus_qp:make] [eus_qp.rosunit-optmotiongen_test_sample_inverse_kinematics_statics/test-sample-robot-trajectory-iks][FAILURE]

[eus_qp:make] [eus_qp.rosunit-test_contact_wrench_opt/test-samplerobot-distribute-use-equality-error-weight][FAILURE]

[eus_qp:make] [eus_qp.rosunit-test_model_predictive_control/all-test][FAILURE]----------------
([test-demo-mpc-gen-motion-all]の実行中にエラー)