Open Naoki-Hiraoka opened 4 years ago
something wrong with indigo https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/pull/743/checks?check_run_id=2555776920
Errors << eus_osqp:make /github/home/ros/ws_jsk_control/logs/eus_osqp/build.make.000.log
CMake Error at /github/home/ros/ws_jsk_control/build/eus_osqp/osqpproj-prefix/src/osqpproj-stamp/osqpproj-configure.cmake:16 (message):
Command failed: 1
'/usr/bin/cmake' '-DDFLOAT=OFF' '-GUnix Makefiles' '/github/home/ros/ws_jsk_control/build/eus_osqp/osqpproj-prefix/src/osqpproj'
See also
/github/home/ros/ws_jsk_control/build/eus_osqp/osqpproj-prefix/src/osqpproj-stamp/osqpproj-configure-*.log
make[2]: *** [osqpproj-prefix/src/osqpproj-stamp/osqpproj-configure] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/osqpproj.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
@tongtybj ここでも osqp が使われています. osqpだけをjsk_3rdpartyに移して,aeiral robot からもそれを使うのが良いと思います.
osqpを https://github.com/JSKAerialRobot/aerial_robot_3rdparty/tree/master/3rdparty/osqp からjsk_controlに移していただけるのは助かります。
以前 https://github.com/JSKAerialRobot/aerial_robot_3rdparty/tree/master/3rdparty/osqp を見て、便利だから使いたいなと思ったのですが、aerial_robot_3rdparty 内にあるosqpeigenがいらなかった(本家の最新版のosqpeigenはcatkinに対応しているので名前が干渉する)のと、 nloptがjsk_3rdpartyのものと名前が干渉しそうな気がしたのとで、aerial_robot_3rdpartyからosqpだけコピペして使わせていただいていました。 https://github.com/Naoki-Hiraoka/qp_solvers/tree/master/osqp
自分はosqpを、
で使っています.
I have created a PR to merge OSQP in jsk_3rdparty: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/pull/442
@Naoki-Hiraoka BTW, do you have any article or equation to explain the implementation of https://github.com/Naoki- Hiraoka/aik_solvers/tree/master/prioritized_acc_inverse_kinematics_solver. Just curious.
@Naoki-Hiraoka BTW, do you have any article or equation to explain the implementation of https://github.com/Naoki-Hiraoka/aik_solvers/tree/master/prioritized_acc_inverse_kinematics_solver. Just curious.
適切なcitationかはわからないのですが、
の4.1節の計算を、
の方法で行っています。
OSQPをeuslispから使うpackageです.
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/pull/720 に加えて, hotstartによる高速化 sparce matrixの性質を利用することによる高速化 を可能にしました.
euslispが疎行列の型をサポートしていないため,探索変数の数をn,制約の数をmとすると,少なくともo(n^2 + nm)の時間はかかります.
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/blob/master/eus_qp/euslisp/test-contact-wrench-opt.l https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/blob/master/eus_qp/euslisp/test-model-predictive-control.l がOSQPで動くことを確認しテストを追加しました.