[WIP] [eus_cddlib]add eus_cddlib

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

cddlib https://inf.ethz.ch/personal/fukudak/cdd_home/ をeuslispから使用します．

以下の2つの形式で表現されるxの存在領域が一致するように，一方の形式での表現から他方の形式へと変換します．

given: V (d * n), R (d * s)
x = V y + R z (sum y = 1, y >= 0, z >= 0)

given: A_eq (m_eq * d), b_eq (m_eq * 1), A_ineq (m_ineq * d), b_ineq (m_ineq * 1)
A_eq x + b_eq = 0
A_ineq x + b_ineq >= 0

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

libcdd-dev を入れる必要があるのですが， https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/rosdep/base.yaml にlibcdd-devを追加しないとテストに通らないようです

k-okada commented 4 years ago

rosdistroにpull request送ると良いです以下のようにubuntuだけでなく他のOSユーザーのことも考えてPR作れば通るハズです PRにCC:k-okadaしておいて下さい https://github.com/ros/rosdistro/pull/19652

2020年2月1日(土) 18:38 Naoki Hiraoka notifications@github.com:

libcdd-dev を入れる必要があるのですが， https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/rosdep/base.yaml にlib-cdddevを追加しないとテストに通らないようです

— You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/pull/745?email_source=notifications&email_token=AADYNXFDUPJALU44M4A2TMTRAU7JPA5CNFSM4KNGXHL2YY3PNVWWK3TUL52HS4DFVREXG43VMVBW63LNMVXHJKTDN5WW2ZLOORPWSZGOEKQYZBY#issuecomment-581012615, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXF6OQPG72XS66NQUVDRAU7JPANCNFSM4KNGXHLQ .

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◉ Kei Okada

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

ありがとうございます． PRを作成しました https://github.com/ros/rosdistro/pull/23663

Naoki-Hiraoka commented 2 years ago

@YoshimotoRibayashi @kindsenior cddlibのeusラッパーはこちらです。

需要がなさそうだったので僕の個人ソフトウェアとしてhttps://github.com/Naoki-Hiraoka/eus_cddlib で開発を進めていましたが、需要があるのであればjsk_controlか jskeus に管理を移そうと思います。

@YoshimotoRibayashi しばらくした頃に、結局やっぱり使わなかった or 役に立った等、教えていただけると助かります。

参考までに、cddlibのc++のeigenラッパーはこちらです。https://github.com/Naoki-Hiraoka/cddeigen

jsk-ros-pkg / jsk_control

[WIP] [eus_cddlib]add eus_cddlib #745

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