Closed hiroya1224 closed 4 years ago
以下の行を削除すると正常に動作しました. https://github.com/mmurooka/jsk_control/blob/392efb3ba7745f14da1cbe4a4d052f962060b4e7/eus_qp/optmotiongen/euslisp/demo/demo-kxr-inverse-kinematics-statics.l#L84-L86 KXRのリンク名が変わったらしく,torso-topというリンクが存在しないためエラーになっているようです.
また,jskeusのmmurooka/jskeus-bulletを作りなおしたブランチが存在し,それが既にjskeusのmasterにmergeされている(releaseはされていない)ので,jskeusのmasterをソースから入れてコンパイルしても動きます. https://github.com/euslisp/jskeus/pull/555
動作確認しました ありがとうございます!
cc. @mmurooka optmotiongen で kxr を動かすデモ
demo-kxr-inverse-kinematics-statics.l
を試そうとしているのですが,mmurooka/jskeus-bullet
から clone, makeをして,
として適宜 rosdep install および catkin build したのち,
とすると,以下のエラーが出て止まってしまいます:
問題の箇所は jsk_control/eus_qp/optmotiongen/euslisp/instant-configuration-task.l の 2517 行目から定義されている :update-collision-inequality-constraint で発生しているようです.
ちなみに同じく demo ディレクトリにある demo-pr2-regrasp-object.l demo-fetch-elbow-stretch.l は正常に動作することを確認しています.