optmotiongen の kxr を表示させるデモでエラーが発生する

[hiroya1224]

cc. @mmurooka optmotiongen で kxr を動かすデモ demo-kxr-inverse-kinematics-statics.l を試そうとしているのですが，

• euslisp を source から入れてインストール
• jskeus を mmurooka/jskeus-bullet から clone, make

をして，

git clone -b optmotiongen-experimental-latest https://github.com/mmurooka/jsk_control.git
(branch は optmotiongen-experimental も試しましたが同様のエラーでした)

として適宜 rosdep install および catkin build したのち，

cd ~/catkin_ws/src/jsk_control/eus_qp/optmotiongen/euslisp/demo
roseus demo-kxr-inverse-kinematics-statics.l
(demo-kxr-inverse-kinematics-statics)

とすると，以下のエラーが出て止まってしまいます:

/home/leus/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl 0 error: cannot find method :worldrot in (bt-collision-distance b1 b2)

問題の箇所は jsk_control/eus_qp/optmotiongen/euslisp/instant-configuration-task.l の 2517 行目から定義されている :update-collision-inequality-constraint で発生しているようです．

ちなみに同じく demo ディレクトリにある demo-pr2-regrasp-object.l demo-fetch-elbow-stretch.l は正常に動作することを確認しています．

[Naoki-Hiraoka]

以下の行を削除すると正常に動作しました． https://github.com/mmurooka/jsk_control/blob/392efb3ba7745f14da1cbe4a4d052f962060b4e7/eus_qp/optmotiongen/euslisp/demo/demo-kxr-inverse-kinematics-statics.l#L84-L86 KXRのリンク名が変わったらしく，torso-topというリンクが存在しないためエラーになっているようです．

また，jskeusのmmurooka/jskeus-bulletを作りなおしたブランチが存在し，それが既にjskeusのmasterにmergeされている(releaseはされていない)ので，jskeusのmasterをソースから入れてコンパイルしても動きます． https://github.com/euslisp/jskeus/pull/555

[hiroya1224]

動作確認しました ありがとうございます！