k-okada
commented
3 years ago 0.3[m]浮かせるように修正しました。 他のロボットのyamlファイルは、実機への影響がわからないため変更していません。
30cm も浮かせてOKなの？というのと，JAXSONでも確認してみましょう．
Open Naoki-Hiraoka opened 3 years ago
k-okada
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3 years ago 0.3[m]浮かせるように修正しました。 他のロボットのyamlファイルは、実機への影響がわからないため変更していません。
30cm も浮かせてOKなの？というのと，JAXSONでも確認してみましょう．
jsk_footstep_planner/generate-footstep-planner-parameters-from-robot-model.lで自動生成される干渉判定用のバウンディングボックスに、2点問題がありfootstep_plannerで使用することができなかったため、それらの問題を修正しました。collision_bbox_offsetのz座標の値はバウンディングボックスの中心の高さであるべきところ、0になっていたため修正しました。加えて、
HRP2JSKNTS_footstep_planner_params.yamlをこれらの変更後に自動生成されたもので上書きしました。他のロボットのyamlファイルは、実機への影響がわからないため変更していません。