[jsk_footstep_controller] add simple_footcoords

[Naoki-Hiraoka]

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/issues/986 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/issues/681 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/issues/624 https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/issues/213

footcoordsの代わりに使用可能な、simple_footcoordsを追加しました。 トピックodomを受け取り、トピックodomに書いてある変換(基本的にはodom-BODY)のtfと、BODY-base_footprintのtfを出力するだけのシンプルな挙動です。 また、サービスコールによってtfの出力を止めることができます。

base_footprintは、move_baseを使用するために必要でした。

• provided tf transforms:
  • odom.header.frame_id (e.g. odom)->odom.child_frame_id (e.g. BODY): same as the odom topic
  • odom.child_frame_id (e.g. BODY)->base_footprint: roll and pitch are zero respect to odom. z = min(rfoot_frame_id_z, lfoot_frame_id_z). x, y and yaw are the barycenter of rfoot_frame_id and lfoot_frame_id
• services:
  • activate(std_srvs::Empty): start providing tf
  • deactivate(std_srvs::Empty): stop providing tf

[Naoki-Hiraoka]

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/pull/762 によって不要になりました。