[WIP][jsk_footstep_controller] add base-controller.l

[Naoki-Hiraoka]

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/1101 が必要です。

/cmd_velを受け取って、その方向にAutoBalancerのgoVelocityサービスを呼ぶノードと(base-controller)、首を左右に振るノードです(head-controller)。

jsk-ros-pkgのclosedなリポジトリにこれの上位互換のようなソフトウェアがあったり、https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/blob/master/jsk_footstep_controller/euslisp/lookaround-ground.l などと重複している気がしますが、とりあえずPull Requestにします。

[Naoki-Hiraoka]

上位互換のソフト，というのはどれでしょう

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk-ros-pkg-unreleased/pull/127#issuecomment-850769976

[k-okada]

マージしたら，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk-ros-pkg-unreleased/pull/127#issuecomment-850769976 も，これを使ええると良いですね．