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jsk-ros-pkg / jsk_control

jsk control ros packages
http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control
13 stars 51 forks source link

[jsk_footstep_controler/robot-boundingbox.l] remove dependency on jsk_demos/drc_task_common #764

Closed Naoki-Hiraoka closed 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

jsk_footstep_controler/robot-boundingbox.lは，内部でdrc_task_commonのファイルをロードしているため，jsk_demosをソースで入れてdrc_task_commonをコンパイルする必要があります．

このことは，HRP2JSK, HRP2JSKNT実機環境のセットアップで手間になりました． jsk_footstep_controler/robot-boundingbox.lは，jsk_robot_startup/mulitsense_local.launchで使われています ( https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/acb5000cd23249b38ad69bb5df3ae593fabbb1d5/jsk_robot_common/jsk_robot_startup/launch/multisense_local.launch#L147)

drc_task_commonのファイルをloadする理由は，drc_task_commonで定義されているある関数1つを使うためだけなので， このPRではその関数をrobot-boundingbox.l内で定義することにして，drc_task_commonのファイルをロードしないでよいようにしました．

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

ありがとうございます。