2018年度ゼミ

[k-okada]

catkin b peppereus

emacs で M-x shellしたあと，

source ~/semi_ws/devel/setup.bash
roscd peppereus
roseus pepper-interface.l

EusLisp上で

(load "package://peppereus/pepper-interface.l")
(pepper-init)

(objects (list *pepper*))
(dotimes (i 100)
  (send *pepper* :angle-vector (float-vector 2.0 -2.0 (+ -5.0 i) 85.0 10.0 (+ -70.0 i) -20.0 -40.0 85.0 -10.0 70.0 20.0 40.0 0.0 0.0))
  (objects (list *pepper*)))

(send *ri* :angle-vector (send *pepper* :angle-vector))

pepper , nao, pr2, fetch などが利用可能． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_fetch_robot も参考になる．

@ykawamura96 @konoha4303 @Yu1313321 @nakaotatsuya

[ykawamura96]

@k-okada 前回のゼミと同様にcatkin build naoeus は成功して, naoのモデルを表示させ関節の角度を指定できましたが, catkin build fetcheusは以下のように失敗してしました. source ~/../../opt/ros/kinetic/setup.bashとしてもダメでした. どうしたらよいか教えてくださると幸いです.

mech-user@test1-pc:~/semi_ws/src/jsk_robot/jsk_fetch_robot/fetcheus$ roseus fetch-interface.l 
configuring by "/opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus//lib/eusrt.l"
;; readmacro ;; object ;; packsym ;; common ;; constants ;; stream ;; string ;; loader ;; pprint ;; process ;; hashtab ;; array ;; mathtran ;; eusdebug ;; eusforeign ;; coordinates ;; tty ;; history ;; toplevel ;; trans ;; comp ;; builtins ;; par ;; intersection ;; geoclasses ;; geopack ;; geobody ;; primt ;; compose ;; polygon ;; viewing ;; viewport ;; viewsurface ;; hid ;; shadow ;; bodyrel ;; dda ;; helpsub ;; eushelp ;; xforeign ;; Xdecl ;; Xgraphics ;; Xcolor ;; Xeus ;; Xevent ;; Xpanel ;; Xitem ;; Xtext ;; Xmenu ;; Xscroll ;; Xcanvas ;; Xtop ;; Xapplwin 
connected to Xserver DISPLAY=:0
X events are being asynchronously monitored.
;; pixword ;; RGBHLS ;; convolve ;; piximage ;; pbmfile ;; image_correlation ;; oglforeign ;; gldecl ;; glconst ;; glforeign ;; gluconst ;; gluforeign ;; glxconst ;; glxforeign ;; eglforeign ;; eglfunc ;; glutil ;; gltexture ;; glprim ;; gleus ;; glview ;; toiv-undefined ;; fstringdouble irtmath irtutil irtc irtgeoc irtgraph ___time ___pgsql irtgeo euspqp pqp irtscene irtmodel 
;; extending gcstack 0x5bd69d0[16374] --> 0x60a36b0[32748] top=3f12
irtdyna irtrobot irtsensor irtbvh irtcollada irtpointcloud irtx eusjpeg euspng png irtimage irtglrgb irtgl irtglc irtviewer 
EusLisp 9.25( 1.2.0) for Linux64 created on ip-172-30-1-26(Fri Aug 24 10:32:54 PST 2018)
roseus ;; loading roseus("1.7.1") on euslisp((9.25 ip-172-30-1-26 Fri Aug 24 10:32:54 PST 2018  1.2.0))
eustf roseus_c_util Call Stack (max depth: 20):
  0: at (apply #'ros::load-org-for-ros ros::fullname args)
  1: at (apply #'ros::load-org-for-ros ros::fullname args)
  2: at (let ((ros::fullname fname)) (when (substringp "package://" fname) (setq ros::fullname (ros::resolve-ros-path fname)) (when ros::*compile-message* (let* ((ros::urlname (url-pathname fname)) (package-name (send ros::urlname :host)) (ros::path-name (format nil "~A_~A" package-name (substitute 95 47 (concatenate string (subseq (send ros::urlname :directory-string) 1) (send ros::urlname :name))))) (ros::old-module (find ros::path-name *loaded-modules* :key #'lisp::load-module-file-name :test #'equal))) (unless ros::old-module (let* ((ros::ppath (unix:getenv "CMAKE_PREFIX_PATH")) (dir (format nil "~A/share/roseus/ros/~A" (subseq ros::ppath 0 (position 58 ros::ppath)) package-name))) (unless (probe-file dir) (unix:mkdir dir)) (compiler:compile-file-if-src-newer ros::fullname (format nil "~A/~A" dir ros::path-name)) (return-from load (load (format nil "~A/~A.so" dir ros::path-name) :entry (format nil "___~A" ros::path-name)))))))) (if (null ros::fullname) (error "file ~s not found" fname)) (apply #'ros::load-org-for-ros ros::fullname args))
  3: at (require :fetch "package://fetcheus/fetch.l")
  4: at (require :fetch "package://fetcheus/fetch.l")
  5: at (apply #'ros::load-org-for-ros ros::fullname args)
  6: at (apply #'ros::load-org-for-ros ros::fullname args)
  7: at (let ((ros::fullname fname)) (when (substringp "package://" fname) (setq ros::fullname (ros::resolve-ros-path fname)) (when ros::*compile-message* (let* ((ros::urlname (url-pathname fname)) (package-name (send ros::urlname :host)) (ros::path-name (format nil "~A_~A" package-name (substitute 95 47 (concatenate string (subseq (send ros::urlname :directory-string) 1) (send ros::urlname :name))))) (ros::old-module (find ros::path-name *loaded-modules* :key #'lisp::load-module-file-name :test #'equal))) (unless ros::old-module (let* ((ros::ppath (unix:getenv "CMAKE_PREFIX_PATH")) (dir (format nil "~A/share/roseus/ros/~A" (subseq ros::ppath 0 (position 58 ros::ppath)) package-name))) (unless (probe-file dir) (unix:mkdir dir)) (compiler:compile-file-if-src-newer ros::fullname (format nil "~A/~A" dir ros::path-name)) (return-from load (load (format nil "~A/~A.so" dir ros::path-name) :entry (format nil "___~A" ros::path-name)))))))) (if (null ros::fullname) (error "file ~s not found" fname)) (apply #'ros::load-org-for-ros ros::fullname args))
  8: at (require "package://fetcheus/fetch-utils.l")
  9: at (require "package://fetcheus/fetch-utils.l")
/opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl: ERROR th=0  0x61d7ee8 in (apply #'ros::load-org-for-ros ros::fullname args)E: 

としてみても, 上のようなエラーが出ました. jsk_robot/jsk_fetch_robot/fetcheus/.gitignoreを見ると, 以下のように書いてあるのですが, 関係があるのでしょうか?

# license of fetch_description is CreativeCommons-Attribution-NonCommercial-NoDerivatives-4.0
fetch.l
fetch.dae

mech-user@test1-pc:~/semi_ws/src/jsk_robot/jsk_fetch_robot$ catkin build fetcheus
------------------------------------------------------------
Profile:                     default
Extending:          [cached] /opt/ros/kinetic
Workspace:                   /home/mech-user/semi_ws
------------------------------------------------------------
Source Space:       [exists] /home/mech-user/semi_ws/src
Log Space:          [exists] /home/mech-user/semi_ws/logs
Build Space:        [exists] /home/mech-user/semi_ws/build
Devel Space:        [exists] /home/mech-user/semi_ws/devel
Install Space:      [unused] /home/mech-user/semi_ws/install
DESTDIR:            [unused] None
------------------------------------------------------------
Devel Space Layout:          linked
Install Space Layout:        None
------------------------------------------------------------
Additional CMake Args:       None
Additional Make Args:        None
Additional catkin Make Args: None
Internal Make Job Server:    True
Cache Job Environments:      False
------------------------------------------------------------
Whitelisted Packages:        None
Blacklisted Packages:        None
------------------------------------------------------------
Workspace configuration appears valid.
------------------------------------------------------------
[build] Found '46' packages in 0.0 seconds.                                                                                                                                    
[build] Updating package table.                                                                                                                                                
Starting  >>> fetcheus                                                                                                                                                         
_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Errors     << fetcheus:cmake /home/mech-user/semi_ws/logs/fetcheus/build.cmake.000.log                                                                                         
CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "fetch_description"
  with any of the following names:

    fetch_descriptionConfig.cmake
    fetch_description-config.cmake

  Add the installation prefix of "fetch_description" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "fetch_description_DIR" to a directory containing one of the above
  files.  If "fetch_description" provides a separate development package or
  SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:10 (find_package)

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "fetch_description"
  with any of the following names:

    fetch_descriptionConfig.cmake
    fetch_description-config.cmake

  Add the installation prefix of "fetch_description" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "fetch_description_DIR" to a directory containing one of the above
  files.  If "fetch_description" provides a separate development package or
  SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:10 (find_package)

cd /home/mech-user/semi_ws/build/fetcheus; catkin build --get-env fetcheus | catkin env -si  /usr/bin/cmake /home/mech-user/semi_ws/src/jsk_robot/jsk_fetch_robot/fetcheus --no-warn-unused-cli -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/mech-user/semi_ws/devel/.private/fetcheus -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/mech-user/semi_ws/install; cd -
...............................................................................................................................................................................
Failed     << fetcheus:cmake          [ Exited with code 1 ]                                                                                                                   
Failed    <<< fetcheus                [ 1.4 seconds ]                                                                                                                          
[build] Summary: 0 of 1 packages succeeded.                                                                                                                                    
[build]   Ignored:   45 packages were skipped or are blacklisted.                                                                                                              
[build]   Warnings:  None.                                                                                                                                                     
[build]   Abandoned: None.                                                                                                                                                     
[build]   Failed:    1 packages failed.                                                                                                                                        
[build] Runtime: 1.6 seconds total.                                                                                                                                            
[build] Note: Workspace packages have changed, please re-source setup files to use them.
mech-user@test1-pc:~/semi_ws/src/jsk_robot/jsk_fetch_robot$ 
``

[k-okada]

そうでした．fetchの場合は https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_fetch_robot#setup-environmentの をみてcatkin_wsをsemi_wsに読み替えて実行してみてください． srcの下にfetch_descriptionみたいなパッケージがダウンロードされるはずです

[708yamaguchi]

@ykawamura96 基本的には以下のURLのSetup Environmentを参考にしてもらったらいいのですが、kineticの場合はjsk_fetch.rosinstall(indigo用)の代わりにjsk_fetch.rosinstall.kineticを使ってもらうといいと思います。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_fetch_robot#setup-environment

[ykawamura96]

できました。ありがとうございます。

[ghost]

幕内です。 naoとpepperのファイティングポーズを作りました。

(load "package://peppereus/pepper-interface.l")
(pepper-init)

(objects (list *pepper*))
(dotimes (i 100)
  (send *pepper* :angle-vector (float-vector 2.0 -2.0 (- -5.0 i) 85.0 10.0 (- -70.0 i) -20.0 -40.0 85.0 -10.0 70.0 20.0 40.0 0.0 0.0))
  (objects (list *pepper*)))

(send *pepper* :angle-vector (float-vector 15 -5 0 20 -45 -89.5 -20 -40 85 -10 70 20 -30 -20 10))
  (objects (list *pepper*)))

(send *ri* :angle-vector (send *pepper* :angle-vector))

(send *pepper* :rarm :shoulder-p :joint-angle 5)
(send *pepper* :rarm :shoulder-r :joint-angle -45)
(send *pepper* :rarm :elbow-p :joint-angle 30)
(send *pepper* :larm :shoulder-p :joint-angle 30)
(send *pepper* :larm :shoulder-r :joint-angle 0.5)
(send *pepper* :larm :elbow-p :joint-angle -89.5)
(send *pepper* :head :neck-y :joint-angle -20)
(send *pepper* :head :neck-p :joint-angle 10)
(objects (list *pepper*))

(send *ri* :angle-vector (send *pepper* :angle-vector))

[nakaotatsuya]

中尾達也 pepperでエアギターを弾いているポーズ

(load "package://peppereus/pepper-interface.l")
(pepper-init)

(objects (list *pepper*))
(dotimes (i 30)
  (send *pepper* :angle-vector (float-vector 0.0 2.0 -5.0 75.0 40.0  -50.0 (+ -89.5 i) -20.0 65.0 -25.0 85.0 85.0 85.0 0.0 0.0))
    (objects (list *pepper*)))

(send *ri* :angle-vector (send *pepper* :angle-vector))

[YS-KID]

戒田です。 pepperは腕振りをします。

https://gist.github.com/Yu1313321/d006518517d35c9f742ad2847b2025b5

naoはスクアットをします。

https://gist.github.com/Yu1313321/00e91509ea352e1dd783beaf5be3b7a5

fetchは首振りをします。

https://gist.github.com/Yu1313321/6b086923385c2d7cffabf172c748a241

[ykawamura96]

河村です ごろねする動作(横向きに見てください 試合に勝って喜ぶ動作 *握手をする動作 を作りました

)

(load "fetch-interface.l")
(fetch-init)

(objects (list *fetch*))

(defun shake-hand ()
  (dotimes (i 300)
    (setq dest-y (* (cos(/ i 20.0)) 20.0))
    (setq dest-z (+ 900 (* (cos (/ i 20.0)) 100.0)))
    (setq dest-pos (float-vector 800 dest-y dest-z))
    (send *fetch* :rarm  :inverse-kinematics (make-coords :pos dest-pos :degug-view t))
    (objects (list *fetch*))
    (format t "dest-pos = ~A ~%" dest-pos)
    (format t "angle-vector = ~A ~%" (send *fetch* :angle-vector))
    )
  )

  ;;(send *fetch* :torso :waist-z :joint-angle i)

(load "nao-interface.l") 
(nao-init)

(objects (list *nao*))

(setq goron (float-vector -40.0 10.0 -100.0 -88.0 -60.0  90.0 -40.0 50.0 90.0 0.0  -30.0  0.0 0.0 60.0 -25.0 0.0  -30.0 -00.0 -40.0   90.0  10.0  -0.0 -30.0 5.0))

(setq *default_pose* (float-vector 110.0 10.0 -90.0 -40.0 0.0   110.0 -10.0 90.0 40.0 0.0  0.0 10.0 -30.0 60.0 -30.0 0.0  0.0 0.0 -30.0 60.0 -30.0 0.0  0.0 0.0))

(setq katimashita #f(20.0 0.0 -90.0 -80.0 0.0 20.0 0.0 90.0 80.0 0.0 -30.0 0.0 -40.0 80.0 -20.0 0.0 -30.0 0.0 -40.0 80.0 -20.0 0.0 0.0 0.0))

(dotimes (i 100)
  (send *nao* :angle-vector (float-vector 110.0 10.0 -90.0 -40.0 0.0   110.0 -10.0 90.0 40.0 0.0  0.0 0.0 -30.0 60.0 -30.0 0.0   0.0 0.0 -30.0 60.0 -30.0 0.0  0.0 0.0))
  (unix:usleep 100)
  (objects (list *nao*)))

(send *ri* :angle-vector (send *nao* :angle-vector))

(defun my-anime (pose)
  (dotimes (i 100)
    (send *nao* :angle-vector (v+ *default_pose* (scale  (/ i 100.0) (v- pose *default_pose*))))
    (format t "progress: ~A [%] ~%" i)
    (print  (v+ *default_pose* (scale  (/ i 100.0) (v- pose *default_pose*))))
    (objects (list *nao*))
    )
  )

;;(cond t((send *nao* :legs :crotch-r :joint-angle 0) (objects (list *nao*)))
;;値を表示/更新して描画も更新
(cond (t (print (send *nao* :larm :elbow-p :joint-angle )) (objects (list *nao*)) (format t "angle-vecotr: ~A ~%" (send *nao* :angle-vector))))

[ghost]

@k-okada 明日に向けて課題を進めようと思っていたのですが、roseusというコマンドが消えてしまったようです。 catkin b peppereusを試みましたが、

==> Expanding alias 'b' from 'catkin b peppereus' to 'catkin build peppereus'

Profile:                     default
Extending:          [cached] /home/mech-user/catkin_ws/devel:/opt/ros/kinetic
Workspace:                   /home/mech-user/semi_ws

Source Space:       [exists] /home/mech-user/semi_ws/src
Log Space:          [exists] /home/mech-user/semi_ws/logs
Build Space:        [exists] /home/mech-user/semi_ws/build
Devel Space:        [exists] /home/mech-user/semi_ws/devel
Install Space:      [unused] /home/mech-user/semi_ws/install
DESTDIR:            [unused] None

Devel Space Layout:          linked
Install Space Layout:        None

Additional CMake Args:       None
Additional Make Args:        None
Additional catkin Make Args: None
Internal Make Job Server:    True
Cache Job Environments:      False

Whitelisted Packages:        None
Blacklisted Packages:        None

Workspace configuration appears valid.

[build] Found '48' packages in 0.0 seconds.
[build] Package table is up to date.
Starting  >>> naoqieus                
No handlers could be found for logger "trollius"

Errors     << naoqieus:check /home/mech-user/semi_ws/logs/naoqieus/build.check.008.log
CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "naoqi_driver" with
  any of the following names:

    naoqi_driverConfig.cmake
    naoqi_driver-config.cmake

  Add the installation prefix of "naoqi_driver" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "naoqi_driver_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "naoqi_driver" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:4 (find_package)

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "naoqi_driver" with
  any of the following names:

    naoqi_driverConfig.cmake
    naoqi_driver-config.cmake

  Add the installation prefix of "naoqi_driver" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "naoqi_driver_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "naoqi_driver" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:4 (find_package)

cd /home/mech-user/semi_ws/build/naoqieus; catkin build --get-env naoqieus | catkin env -si  /usr/bin/make cmake_check_build_system; cd -

Failed     << naoqieus:check           [ Exited with code 2 ]
Failed    <<< naoqieus                 [ 0.5 seconds ]
Abandoned <<< peppereus                [ Unrelated job failed ]
[build] Summary: 0 of 2 packages succeeded.
[build]   Ignored:   46 packages were skipped or are blacklisted.
[build]   Warnings:  None.
[build]   Abandoned: 1 packages were abandoned.
[build]   Failed:    1 packages failed.
[build] Runtime: 0.7 seconds total.

と出ました。 naoqieus.driver周辺のroseusに関するパッケージが消えてしまったようです。

ROSまわりで何かアクションをしたといえば、考える限りは、先日月曜日に行ったロボットシステムの授業にて、私が間違えてEusLisp言語インストールの一般ユーザ編を行ってEusLispをインストールしてしまったことと、それに伴い.bashrcに

$source ~/semi_ws/devel/setup.bash
$source ~/bashrc.eus

を加えたことくらいだと思っています。

$mkdir prog
$cd prog
$sudo apt-get install subversion gcc g++ libjpeg62-dev libtext-dev libx11-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libpq-dev libpng12-dev xfonts-100dpi xfonts-75dpi msttcorefonts
$git clone http://github.com/euslisp/jskeus
$cd jskeus
$make

$mv bashrc.eus ~/
$cd ~/
$emacs -nw .bashrc
(.bashrc末尾にsource ~/bashrc.eusを追加)

[k-okada]

ワークスペースはどうなっているかな？ wstool info してみてください https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/969/files にあるようにnaoqi_driverをワークスペースに入れる必要があります

2018年10月30日(火) 19:29 Tooru Makuuchi notifications@github.com:

@k-okada https://github.com/k-okada 明日に向けて課題を進めようと思っていたのですが、roseusというコマンドが消えてしまったようです。 catkin b peppereusを試みましたが、

==> Expanding alias 'b' from 'catkin b peppereus' to 'catkin build peppereus'

Profile: default Extending: [cached] /home/mech-user/catkin_ws/devel:/opt/ros/kinetic Workspace: /home/mech-user/semi_ws

Source Space: [exists] /home/mech-user/semi_ws/src Log Space: [exists] /home/mech-user/semi_ws/logs Build Space: [exists] /home/mech-user/semi_ws/build Devel Space: [exists] /home/mech-user/semi_ws/devel Install Space: [unused] /home/mech-user/semi_ws/install DESTDIR: [unused] None

Devel Space Layout: linked Install Space Layout: None

Additional CMake Args: None Additional Make Args: None Additional catkin Make Args: None Internal Make Job Server: True Cache Job Environments: False

Whitelisted Packages: None Blacklisted Packages: None

Workspace configuration appears valid.

[build] Found '48' packages in 0.0 seconds. [build] Package table is up to date. Starting >>> naoqieus No handlers could be found for logger "trollius"

Errors << naoqieus:check /home/mech-user/semi_ws/logs/naoqieus/build.check.008.log CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "naoqi_driver" with any of the following names:

naoqi_driverConfig.cmake
naoqi_driver-config.cmake

Add the installation prefix of "naoqi_driver" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "naoqi_driver_DIR" to a directory containing one of the above files. If "naoqi_driver" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): CMakeLists.txt:4 (find_package)

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "naoqi_driver" with any of the following names:

naoqi_driverConfig.cmake
naoqi_driver-config.cmake

Add the installation prefix of "naoqi_driver" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "naoqi_driver_DIR" to a directory containing one of the above files. If "naoqi_driver" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): CMakeLists.txt:4 (find_package)

cd /home/mech-user/semi_ws/build/naoqieus; catkin build --get-env naoqieus | catkin env -si /usr/bin/make cmake_check_build_system; cd -

Failed << naoqieus:check [ Exited with code 2 ] Failed <<< naoqieus [ 0.5 seconds ] Abandoned <<< peppereus [ Unrelated job failed ] [build] Summary: 0 of 2 packages succeeded. [build] Ignored: 46 packages were skipped or are blacklisted. [build] Warnings: None. [build] Abandoned: 1 packages were abandoned. [build] Failed: 1 packages failed. [build] Runtime: 0.7 seconds total.

と出ました。 naoqieus.driver周辺のroseusに関するパッケージが消えてしまったようです。

ROSまわりで何かアクションをしたといえば、考える限りは、先日月曜日に行ったロボットシステムの授業にて、私が間違えてEusLisp言語インストールの一般ユーザ編を行ってEusLispをインストールしてしまったことと、それに伴い .bashrcに

$source ~/semi_ws/devel/setup.bash $source ~/bashrc.eus

を加えたことくらいだと思っています。

$mkdir prog $cd prog $sudo apt-get install subversion gcc g++ libjpeg62-dev libtext-dev libx11-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libpq-dev libpng12-dev xfonts-100dpi xfonts-75dpi msttcorefonts $git clone http://github.com/euslisp/jskeus $cd jskeus $make

$mv bashrc.eus ~/ $cd ~/ $emacs -nw .bashrc (.bashrc末尾にsource ~/bashrc.eusを追加)

— You are receiving this because you were mentioned.

Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1248#issuecomment-434247791, or mute the thread https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3HDWpMrK1CJoD8Ym596t2TsF3MTZks5uqCnHgaJpZM4XjWGM .

--

◉ Kei Okada

[ykawamura96]

@708yamaguchi fetchにボールを投げる動作をさせてみたいと思い、以下のようなコードを書きました。 投げる際、前に進みながら腕を動かし、途中で(send *ri* :stop_grasp)をして手を放したいのですが、このような動作は可能でしょうか？ シミュレーター上だと、動いたあとに腕を動かし、また、(send *ri* :stop_grasp)をどのように挟めばいいのかが分かりません。

;;受け取るポジション
(setq recieve-pos #f(88.1373 39.5951 37.3204 -182.416 85.4712 -228.729 60.863 31.5685 0.0 0.0))
;;投げる動作と時間の設定
(setq thr1 #f(25.3106 68.8275 50.8513 -219.216 127.925 -465.502 107.636 -15.8476 0.0 0.0))
(setq thr2 #f(25.3106 68.8275 50.8513 -219.216 127.925 -465.502 107.636 -15.8476 0.0 0.0))
(setq thr3 #f(118.474 31.4167 29.9995 -206.956 96.9245 -391.023 -101.781 34.9092 0.0 0.0))
(setq throw-list (list thr1 thr2 thr3))
(setq throw-tm-list (list 1000 1000 1000))

;;受け取るポジションに腕を出す
(defun recieve ()
  (send *ri* :stop-grasp)
  (send *ri* :angle-vector recieve-pos)    
  )

;;手を閉じる
(defun grab ()
  (send *ri* :start-grasp)
  )

;;投げる
(defun throw ()
  ;;  (send *ri* :go-pos 0.3 0 0)
  ;;go-posすると、シミュレーター上では進んでから腕を動かし始める  
  (send *ri* :angle-vector thr1)
  (send *ri* :angle-vector-sequence throw-list throw-tm-list)
  (send *ri* :wait-interpolation)
  (objects (list *fetch*))
)

[708yamaguchi]

@ykawamura96

投げる際、前に進みながら腕を動かし、途中で(send ri :stop_grasp)をして手を放したいのですが、このような動作は可能でしょうか？

(send *ri* :move-to (make-coords :pos #f( ... ) :rpy #f( ... )) :no-wait t)
(send *ri* :angle-vector #f( ... ) 5000)
(unix:sleep 2) ;; (send *ri* :wait-interpolation)を使わない。
(send *ri* :stop-grasp)

のようにすれば、前に進みだした直後に5秒かけて腕を動かし始め、2秒たったところでグリッパを開くと思います。

シミュレーター上だと、動いたあとに腕を動かし、また、(send ri :stop_grasp)をどのように挟めばいいのかが分かりません。

シミュレータはkinematic simulatorかな？ シミュレータでも同じコードが動くと思いますが、少し不自然なアニメーションになるかもしれません。

[k-okada]

@708yamaguchi https://github.com/708yamaguchi :wait-interpolation-smooth というのがあります． https://euslisp-docs.readthedocs.io/en/latest/pr2eus/robot-interface/ 使ったことがなければ，Fetchで動くか，使ってみてください．

◉ Kei Okada

2018年10月31日(水) 0:04 Naoya Yamaguchi notifications@github.com:

@ykawamura96 https://github.com/ykawamura96

投げる際、前に進みながら腕を動かし、途中で(send ri :stop_grasp)をして手を放したいのですが、このような動作は可能でしょうか？

(send ri :move-to (make-coords :pos #f( ... ) :rpy #f( ... )) :no-wait t) (send ri :angle-vector #f( ... ) 5000) (unix:sleep 2) ;; (send ri :wait-interpolation)を使わない。 (send ri :stop-grasp)

のようにすれば、前に進みだした直後に5秒かけて腕を動かし始め、2秒たったところでグリッパを開くと思います。

シミュレーター上だと、動いたあとに腕を動かし、また、(send ri :stop_grasp)をどのように挟めばいいのかが分かりません。

シミュレータはkinematic simulatorかな？ シミュレータでも同じコードが動くと思いますが、少し不自然なアニメーションになるかもしれません。

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1248#issuecomment-434336562, or mute the thread https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3IoifFfjy4XCTsJWP3b8VV2pRKKYks5uqGpqgaJpZM4XjWGM .

[708yamaguchi]

:wait-interpolation-smoothの存在を忘れていました。 fetchでは使ったことがないので、今日時間があれば @ykawamura96 と試してみたいと思います。

[nakaotatsuya]

来週は移動＋動作を組み合わせてみましょう

(load "package://fetcheus/fetch-interface.l")
(fetch-init)

(load "package://jsk_maps/src/eng2-scene.l")
(setq s (make-eng2-scene))
(objects (list s))
(print (mapcar #'(lambda (x) (send x :name)) (send s :spots)))
(send *fetch* :move-to (send (send s :spot "/eng2/7f/room73B2-sink-front") :copy-worldcoords) :world)

(send *ri* :move-to (send s :spot "/eng2/7f/room73B2-sink-front"))
;; (send *ri* :move-to (send s :spot "/eng2/7f/room73B2-table-front1"))

(send *irtviewer* :look-all (send s :find-object "/eng2/7f/73b2"))

(in-package "GL")
(defmethod glviewsurface
  (:string
   (x y str &optional (fid x:font-courb24)) ;;x::font-helvetica-bold-12))                                                               
   (send self :makecurrent)
   (glMatrixMode GL_PROJECTION)
   (glPushMatrix)
   (send self :2d-mode)
   (unless (eq (get self :glxusexfont) fid)
     (setf (get self :glxusexfont) fid)
     (glxUseXfont fid 32 96 (+ 1000 32)))
   (glRasterPos2i (round x) (- (send self :height) (round y)))
   (glListBase 1000)
   (glCallLists (length str) GL_UNSIGNED_BYTE str)
   (send self :3d-mode)
   (glMatrixMode GL_PROJECTION)
   (glPopMatrix)
   (glMatrixMode GL_MODELVIEW)
   ))
(in-package "USER")

(print "hit return to stop...")
(do-until-key
 (dolist (s (send s :spots))
   (let (p)
     ;;(send *irtviewer* :draw-string (send s :worldcoords) (send s :name))                                                             
     (setq p (send *irtviewer* :viewer :point-to-screen (send s :worldpos)))
     (send *irtviewer* :viewer :viewsurface :string (elt p 0) (elt p 1) (send s :name) x::font-courb12)
 (send *irtviewer* :viewer :viewsurface :glflush)
 (x::window-main-one))

https://github.com/euslisp/EusLisp/issues/344 を使ってspot名を表示しました

[nakaotatsuya]

相対座標系inverse-kinematicsがこれで使えるよ

(send *fetch* :rarm :inverse-kinema
tics (send (send *fetch* :copy-worldcoords) :transf
orm (make-coords :pos #f(600 0 500))) :debug-view t
)

[ykawamura96]

相対座標系で移動させるコード

(defun goto-tableside()
  (send *ri* :move-to (send (send (send *scene* :spot "/eng2/7f/room73B2-table-side1") :copy-worldcoords)
                   :transform (make-coords :pos #f(-300 -130 0) :rpy (float-vector -1.2 0 0))));;実機の移動
  (send *fetch* :move-to (send (send (send *scene* :spot "/eng2/7f/room73B2-table-side1") :copy-worldcoords)
                   :transform (make-coords :pos #f(-300 0 0) :rpy (float-vector -0.7 0 0))) :world);;irtvewerでの移動
  )

[708yamaguchi]

fetchの頭に付いているマイクとスピーカ用アタッチメントの3DCADファイルです。 僕はDimensionで成形しました。 もっとカッコいいデザインにしてくれると、個人的にとても嬉しいです。

• スタンド:

  • SolidWorks用: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_fetch_robot/jsk_fetch_accessories/mic_speaker_stand/mic_speaker_stand_v2.SLDPRT
  • 可視化: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_fetch_robot/jsk_fetch_accessories/mic_speaker_stand/mic_speaker_stand_v2.STL

• カバー:

  • SolidWorks用:https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_fetch_robot/jsk_fetch_accessories/mic_speaker_cover/mic_speaker_cover_v2.SLDPRT
  • 可視化: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_fetch_robot/jsk_fetch_accessories/mic_speaker_cover/mic_speaker_cover_v2.STL

[708yamaguchi]

覚えている範囲でいいのですが、昨日の3年生ゼミの最中にfetchの腕が落ちる問題は発生したでしょうか？ fetch内部のログを見る限り、昨日はあまり発生していないのかな、と思っています。

デバッグの参考になるので、教えてもらえると非常に助かります。

@ykawamura96 @konoha4303 @Yu1313321 @nakaotatsuya

[ykawamura96]

@708yamaguchi 昨日のゼミでは、僕が知る限り、fetchの腕が落ちる現象は見られませんでした。

[ykawamura96]

机の脇から73A2まで移動してものを運ぶプログラム https://gist.github.com/ykawamura96/3f40b839caae79134d353191172c6583

[YS-KID]

fetchが部屋を出たところで忘れ物を思い出して、急いで部屋に戻るという動きを作りました。

(コード) https://gist.github.com/Yu1313321/5f0c3bc7e5b6e9528ae28faaece1beb9

(様子)

[k-okada]

もうそろそろ皆のプログラムが固まってきた気がするので，各自のプログラムを連結して一連の動作を津kつてみましょう．テンプレートは https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/pull/1252 に作ったので，ココにPullRequestを追加して roslaunch jsk_2017_10_semi demo.launch するとロボットがウゴクようにすると良いとおもいます．

明日は試験日なので，ゼミは無いですが，試験がなく時間が余っている人は73B2に来てください． 僕自身は別件でその時間はいないのですが，@mmurooka 先生, @708yamaguchi 先輩が

• [ ] workspaceにbranchを持ってくる方法，
• [ ] そこからPullRequestを送る方法，
• [ ] 自分のプログラムの追加の仕方，
• [ ] 実機がないときにkinemtaics simulatorだけでも動くように，
• [ ] 画像処理の追加方法，たとえば人の顔を見つけたら，でもプログラムが開始する，など 教えてくれるとおもいます．

[708yamaguchi]

実験でmoveitを使う人もいるかと思いますが、実験が終わったら以下のコードを参考にしてcollision objectを全て消しておいてください。 その後fetchを使うと挙動がおかしくなってしまいます。

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus_moveit/euslisp/collision-object-publisher.l#L173-L175

[ykawamura96]

@708yamaguchi 申し訳ございません。次回以降気を付けます。

[ghost]

fetchが給湯室の前まで行って、ものをとって帰ってくるという動きを作りました。

(コード) https://gist.github.com/konoha4303/39a7ac4bbff7e430c64502573ed9a606

(様子)

[708yamaguchi]

fetchで人認識をするという話がありましたが、外部PCで常に人認識プログラム(https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/master/jsk_perception/node_scripts/people_pose_estimation_2d.py )を走らせるようにしたので、 /people_poses_to_poses/output や /people_pose_estimation_2d/output をsubscribeすると人認識の結果を使うことが出来ます。

@ykawamura96 @konoha4303 @Yu1313321 @nakaotatsuya

[ykawamura96]

ストーリー

• 20XX年, 宅配業者は面倒くさがりになり、73B2にまとめて荷物を持ってくるようになった. ロボットは, ７3B2に積まれた荷物を, 然るべき部屋にはこばなくてはいけない. これを任されたのが, Fetchだった. (to be continue...)

@ykawamura96

• 人に宅配物を渡される(何も認識しない)
• 机の上においてある宅配物を拾う ->カゴに入れる
  • rosparamを使って荷物の数を追加する
• シール（赤とか）が貼ってある宅配物を選んで拾う ->適切なカゴに入れる
  • rosparamを使って荷物の数を追加する

@Yu1313321

• よさげなカゴを買う
• 部屋の前に移動する (rosparamを使って, 持っているものに応じて行く部屋を分ける)
• 適切なカゴを掴む

@nakaotatsuya

• 認識せずにノックする (何も認識しない)
• 壁を認識してノックする
• ドアが開くまでノックし続ける (開いたら↓へ)

@konoha4303

• 持っているものを渡す (何も認識しない)
• 人の顔が見えたら渡す
• 人のポーズを認識して、手のところにカゴ渡す

[YS-KID]

fetchの台車に板を取り付けて、箱を３つ置けるようにしました。

[ykawamura96]

• rosbagを使うと, fetchの状態を記録してその状況を再現できます. jsk_data/を参照すると良いでそうですが, とりあえずjsk_2018_demos/launch/record.launchとjsk_2018_demos/launch/play.launchを使うと最低限のことができます. 最低限なので, 記録したrosbagファイルはhome/mech-usr/.ros/以下にできます. playするときは, 引数として再現したいrosbagファイルのpathを指定する必要があります.
• 再現するときには, rossetloaclとすることと, rvizなどで確認したりする際も, rossetlocalする必要があります. 特に, fetchにつながった状態でplayするとよくわからないことが起きてしまうので注意が必要です.
• あとは, 家でもrecordしたデーターでデバッグができます.

[ykawamura96]

• ハマりポイント
  • 取得したdepthやrgbやpoint cloudのheaderにはtime stampがくっついていて, 処理した結果にもtime sampがくっつている. 複数のtopicをsubscribeして画像処理する際は, これらのtopicのtime stampが完全に一致 (exact sync)していないと, call backが呼ばれないものもある. 複数のtopicがsyncしているかは, rosrun jsk_topic_tools is_synchronized honya hoge etc... で確認できる. デフォルトだと, exact syncしているかを返すが, -a (approximate)オプションをつけると, ゆる〜くsyncしているかが確かめられる. どのくらい緩くかは, ここらへんを見れば良くて, 多分引数に何も指定しないと0.1秒になるっぽい.
  • MultiPlaneExtarcionを用いて, 机の上の箱たちを検出しようと思ったら, なにも出力されなくて, async=trueにしたら直ったのでメモしておきます.

    
    mech-user@test1-pc:~/semi_ws/src/jsk_demos/jsk_2018_10_semi/launch$ rosrun jsk_topic_tools is_synchronized /head_camera/depth_registered/points /HSI_color_filter_2/multi_plane_estimate/output /HSI_color_filter_2/multi_plane_estimate/output_polygon /HSI_color_filter_2/multi_plane_estimate/output_coefficients  -a
    ****************** Test Condition ******************
    sync_policy: Approximate
    topics: 

  • /head_camera/depth_registered/points [sensor_msgs/PointCloud2]
  • /HSI_color_filter_2/multi_plane_estimate/output [jsk_recognition_msgs/ClusterPointIndices]
  • /HSI_color_filter_2/multi_plane_estimate/output_polygon [jsk_recognition_msgs/PolygonArray]
  • /HSI_color_filter_2/multi_plane_estimate/output_coefficients [jsk_recognition_msgs/ModelCoefficientsArray] timeout: 5 seconds queue_size: 100 slop: 0.1

    ---

    listening these topics for at most 5 seconds in rostime synchronized in 0.4 seconds these topics are: 'synchronized'

[ykawamura96]

• ゼミの進捗
  • 机の上においた箱の検出
• 流れ
  • 机の点群だけcolor filterでとってくる -> 机の平面を検出 -> 平面の上にある点群をとってくる -> とってきた点群と検出した平面をClusterPointIndicesDecomposerに入れる -> 箱のbounding boxが出てくる
• その他
  • jsk_rviz_pluginsをつかって, bounding boxの場所に "box found ↓" てきなマーカを表示させた
  • 本当はbounding boxの真上にマーカーを出したかったのだけど, scriptはpythonで書いてて, eusのtf的な感じでぱぱっと座標変換できなさそうな感じだったので, bounding boxのposeからの変換は諦めて適当に値を決め打ちした.
  • 余裕があったらeusで書き直すか, pythonにもtf的なものがあるらしいのでそれを使ってみたい (フラグ)
  • 全部deliverd_box_pickup.launchで立ち上がるようにした(つもり)
  • いままでlocalで加えていたdoor_detectionとか他の人のファイルの変更は戻して, 自分が書いたのは全部 /derivery_box_detectionてきなname space以下で動くようにしたので, 干渉しないはずです.

[YS-KID]

[YS-KID]

ちょっと窮屈だけど、箱3つとも腕の可動域に入っているので全部取れると思います。 実際取れるかは今日試してみます。

[ykawamura96]

fetchのrobot_radiusを変えるスクリプト. 終わったら再起動すれば証拠が残らない(はず)

for a in /move_base/global_costmap/inflater/inflation_radius /move_base/global_costmap/inflater/robot_radius /move_base/global_costmap/robot_radius /move_base/local_costmap/inflater/inflation_radius /move_base/local_costmap/inflater/robot_radius /move_base/local_costmap/robot_radius /safe_teleop_base/local_costmap/inflater/inflation_radius /safe_teleop_base/local_costmap/inflater/robot_radius /safe_teleop_base/local_costmap/robot_radius  ; do
    echo $a
    rosparam get $a
    rosparam set $a 0.5
done
rosnode kill move_base

[YS-KID]

for a in /move_base/global_costmap/footprint /move_base/local_costmap/footprint /safe_teleop_base/local_costmap/footprint ; do                 
#/move_base/global_costmap/inflater/inflation_radius /move_base/global_costmap/inflater/robot_radius /move_base/global_costmap/robot_radius /move_base/local_costmap/inflater/inflation_radius /move_base/local_costmap/inflater/robot_radius /move_base/local_costmap/robot_radius /safe_teleop_base/local_costmap/inflater/inflation_radius /safe_teleop_base/local_costmap/inflater/robot_radius /safe_teleop_base/local_costmap/robot_radius  ; do
  echo $a
  rosparam get $a
  rosparam set $a '[[0.141315,-0.25],[0.092705,-0.285317],[-0.092705,-0.285317],[-0.242705,-0.176336],[-0.3,2.842171e-17],[-0.242705,0.176336],[-0.092705,0.285317],[0.092705,0.285317],[0.141315,0.25],[0.5,0.25],[0.5,-0.25],[0.141315,-0.25]]'
done
rosnode kill move_base

[ykawamura96]

remote_camera_fetch.launch を立ち上げることで, point cloud を直接subscribeしなくても, /remote_camera以下の諸々をsubscribeすれば良くなりました. ( また, 一般的にpoint cloudは重いのでなるべく直接subscribeしないほうが良いらしいです.) point cloudをsubscribeしてhzが出ないことが原因で, 認識が上手く行かないことがあるかもしれないので, そういう時は remote cameraを使うといいそうです.

[ykawamura96]

メモ /camera_remote以下のtopicをsubscribeすることで、point cloudのhzが出ていないことが原因で平面検出できていない問題が解決し、実機で箱の認識までできました。