k-okada commented 5 years ago

@yoshiaabe @Kanazawanaoaki @MiyabiTane @mqcmd196

移動は簡単
手を使うもの、細かい作業は大変
アタッチメントを工夫するとよい

https://github.com/k-okada/jsk_demos/tree/add_jsk_2019_10_semi/jsk_2019_10_semi

MiyabiTane commented 4 years ago

k-okada#58 fetchがサンタ帽をかぶります。

また、明日キーボードを受け取りに行く予定でしたが、接着剤が乾く時間には伺えないので金曜日か月曜日に伺います、すみません。

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

第五回ゼミ

・やったことドンキに買い出しにいった。サンタセットは無くて帽子だけ買った。（大きな袋も靴下もアマゾンに売っている。）帽子かぶる動作、箱をつかんで離す動作

・やること帽子かぶる用のツノを3Dプリンタで作る。袋と靴下買うか用意する。（要工夫）プレゼントをつかむ方法（ちょどよい箱？タケコプター的なアタッチメントをつける？）

・役割分担（暫定） @MiyabiTane ：変装 @YoshiaAbe ：音声認識 @mqcmd196 ：棚から袋に入れる @Kanazawanaoaki ：袋から靴下に入れる

knorth55 commented 4 years ago

FetchがJoyコンでTuck armできなかった問題がありましたが、解決したと思います。これでFetchはJoyコンでTuck armコマンドをしたときに、床にもぶつからず、自分にも腕をぶつけないはずです。 fetch_tuck_arm_moveit_real_robot https://github.com/fetchrobotics/fetch_ros/pull/131

k-okada commented 4 years ago

Amazon に売っているものは、リンクを送ってくれれば、僕の方で買っておきます。注意点は納期ですぐに来るものと、全然こないものがあるのでよく見ておいてください。

2019年11月14日(木) 12:32 Kanazawanaoaki notifications@github.com:

第五回ゼミ

・やったことドンキに買い出しにいった。サンタセットは無くて帽子だけ買った。（大きな袋も靴下もアマゾンに売っている。）帽子かぶる動作、箱をつかんで離す動作

・やること帽子かぶる用のツノを3Dプリンタで作る。袋と靴下買うか用意する。（要工夫）プレゼントをつかむ方法（ちょどよい箱？タケコプター的なアタッチメントをつける？）

・役割分担（暫定） @MiyabiTane https://github.com/MiyabiTane ：変装 @YoshiaAbe https://github.com/YoshiaAbe ：音声認識 @mqcmd196 https://github.com/mqcmd196 ：棚から袋に入れる @Kanazawanaoaki https://github.com/Kanazawanaoaki ：袋から靴下に入れる

— You are receiving this because you were mentioned.

Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1272?email_source=notifications&email_token=AADYNXH4SWBA47RC2MSUVVDQTTBGLA5CNFSM4JBG3L32YY3PNVWWK3TUL52HS4DFVREXG43VMVBW63LNMVXHJKTDN5WW2ZLOORPWSZGOEEAOZQA#issuecomment-553708736, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXHKCQMYERDGWCW3RTDQTTBGLANCNFSM4JBG3L3Q .

--

◉ Kei Okada

MiyabiTane commented 4 years ago

fetchのスピーカーが変わらなければ帽子はこのままでいける気がする。プレゼントを掴む方法→プレゼント箱に（例えば）アルフォートの箱を合体させてそこを掴むとかでいけそう（？）アルフォートのとこだけ色変えとくとか...

第五回ゼミ

・やったことドンキに買い出しにいった。サンタセットは無くて帽子だけ買った。（大きな袋も靴下もアマゾンに売っている。）帽子かぶる動作、箱をつかんで離す動作

・やること帽子かぶる用のツノを3Dプリンタで作る。袋と靴下買うか用意する。（要工夫）プレゼントをつかむ方法（ちょどよい箱？タケコプター的なアタッチメントをつける？）

・役割分担（暫定） @MiyabiTane ：変装 @YoshiaAbe ：音声認識 @mqcmd196 ：棚から袋に入れる @Kanazawanaoaki ：袋から靴下に入れる

MiyabiTane commented 4 years ago

キーボード頂きました、ありがとうございます！

また、明日キーボードを受け取りに行く予定でしたが、接着剤が乾く時間には伺えないので金曜日か月曜日に伺います、すみません。

knorth55 commented 4 years ago

明日も岡田先生が出張でおられません。北川も用事で16:30以降に研究室に戻る予定です。なのでゼミの最初は長谷川（ @pazeshun )に任せようと思います。よろしくお願いします。

pazeshun commented 4 years ago

よろしくお願いします。

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

よろしくお願いします。

@k-okada https://www.amazon.co.jp/サンタ帽子付き-クリスマスパーティー-プレゼント68cm-Kungfu-Mall/dp/B07Z63JWCT/ref=pd_sbs_21_1/358-0817903-9035113?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B07Z63JWCT&pd_rd_r=2153f170-84d5-4c76-8ef2-5a0df79b03c1&pd_rd_w=DdHyo&pd_rd_wg=Jc3U8&pf_rd_p=1585d594-d9d0-474b-8a4e-69eca1566911&pf_rd_r=5F9NG4VXA1DVWYW1WQWA&psc=1&refRID=5F9NG4VXA1DVWYW1WQWA この靴下の注文をお願いしたいです。よろしくお願いします。

knorth55 commented 4 years ago

roseusをつかってFetchでspotにいく

(load "package://jsk_fetch_startup/euslisp/navigation-utils.l")
;; go to counter side
(go-to-spot "/eng2/7f/room73B2-counter-side")

Melodicでやる際には、 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1172 このPRが必要です。

cc. @pazeshun @Kanazawanaoaki

MiyabiTane commented 4 years ago

k-okada#63 帽子を色認識して移動してつかむプログラムを書きたかったのですが未完成です。

YutoUchimi commented 4 years ago

「lispを書いているとカッコの対応がわからなくなるので、エディタで対応関係を表示できるようにしたい」という要望があったので、emacs用の設定を貼っておきます。 $HOME/.emacs.d/init.elに以下を追記すると、emacsを開いた時に必要パッケージがなければ自動でインストールされて、色つき表示が使えるようになります。色はカッコの深さごとに指定できるので、好みで変えてください。

;; Package archives
(require 'package)
(add-to-list 'package-archives
             '("marmalade" . "http://marmalade-repo.org/packages/"))
(add-to-list 'package-archives
             '("melpa" . "http://melpa.milkbox.net/packages/"))
(package-initialize)

;; Automatically install packages
(defvar package-list
  '(
    rainbow-delimiters
    ))
(unless package-archive-contents
  (package-refresh-contents))
(dolist (package package-list)
  (unless (package-installed-p package)
    (package-install package)))

;; Colorize corresponding parenthesis
(show-paren-mode 1)

;; Colorize corresponding parentheses (deeper)
(require 'rainbow-delimiters)
(add-hook 'prog-mode-hook #'rainbow-delimiters-mode)
(custom-set-faces
 '(rainbow-delimiters-depth-1-face ((t (:foreground "white" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-2-face ((t (:foreground "blue" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-3-face ((t (:foreground "red" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-4-face ((t (:foreground "yellow" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-5-face ((t (:foreground "white" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-6-face ((t (:foreground "blue" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-7-face ((t (:foreground "red" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-8-face ((t (:foreground "yellow" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-depth-9-face ((t (:foreground "white" :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-mismatched-face
   ((t (:foreground "yellow" :inverse-video t :weight bold))))
 '(rainbow-delimiters-unmatched-face
   ((t (:foreground "yellow" :inverse-video t :weight bold))))
 )

ちなみに、僕はもっと色々設定をいじっているのであまり参考になりませんが、こんな感じです。色付きカッコのところ以外は気にしないでください。

emacs_rainbow_delimiters

YutoUchimi commented 4 years ago

あと、branchを確認するのを忘れて違うbranchにコミットしてしまうことがあると聞いたので、branchを常に表示する方法も貼っておきます。 $HOME/.bashrcを見ると（おそらく60行目付近に）以下のようにPS1という変数をセットしているところがあるので、

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi

これを下のように書き換えるとgit管理されているディレクトリの下では常に現在のbranchが赤字で表示されるようになります。書き換える前に今の.bashrcをコピーしてバックアップを作っておいた方がいいかもしれませんね。

function parse_git_branch {
    git branch --no-color 2> /dev/null | sed -e '/^[^*]/d' -e 's/* \(.*\)/ [\1]/'
}

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\[\033[01;31m\]$(parse_git_branch)\[\033[00m\]\n\$ '
else
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w$(parse_git_branch)\n\$ '
fi

PS1_show_git_branch

最後の改行が嫌な方は改行コード\nを消してください。色は\[\033[01;31m\]で指定しているので、好きな色に変更してください。色コードは、簡潔でよければこことか見るといいと思います。

YutoUchimi commented 4 years ago

@MiyabiTane ところでイヤホンを忘れていませんか？内海の机で保管しておくので、いつでも取りに来てください。

MiyabiTane commented 4 years ago

皆さん今日は遅くまで私たちにお付き合い頂き、本当にありがとうございました！！　イヤホン探していました、ありがとうございます。

@MiyabiTane ところでイヤホンを忘れていませんか？内海の机で保管しておくので、いつでも取りに来てください。

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

つかめた喜びでご報告し忘れていたのですが、使いすぎたせいかtorsoの動きが少し変でした。姿勢をかえる時に一度上がってから下がるというような動きをしていました。もし故障を放置していたらすみません。 ~~コードはコメントをつけて整理してから後ほどプルリクします。~~ k-okada#65 プルリクしました。 https://drive.google.com/file/d/1tLAqLOUTIYiY98GHEoDoQUQswCJnr9Bj/view?usp=sharing

knorth55 commented 4 years ago

はい、報告ありがとうございます。明日みておきます。お、Fetchが箱をつかんでる！最後までみれなかったけど、知らなかった。おめでとう！

knorth55 commented 4 years ago

今日確認しましたがFetchのTorsoのリンクは特に問題なく動いています。 PRのコードでは、そうはなってないのですが、挙動的にIKを解いてから、Torsoを下げているのではないかと思いました。 Torsoを上げたままIKをといて、実機のTorsoを下げて、そして最初のTorsoを上げたままでIKをといた関節角度をおくると、Torsoが下がったあと、急激に上がるんじゃないかと思います。それか、もしかするとAngle-vectorを送る速度が早い（つまり実行時間が短すぎる）かもしれないです。次回また同じようなことが起こったら(send *ri* :angle-vector av 3000)の3000を大きくしてみましょう。

knorth55 commented 4 years ago

@Kanazawanaoaki 今PRを出しているけど、これ本当に昨日の最新かな？昔のやつじゃないかなと思うんだけど、特にLaunchファイルの変更が反映されていない気がする

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

そうでした。launchファイルの変更をcommitできていなかったので、やりなおしました。

MiyabiTane commented 4 years ago

READEME.md

<arg name="DEFAULT_NAMESPACE" default="hed_camera/depth_registered"/>

のところスペルミスしてませんか？
hed▶head

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

READEME.md
<arg name="DEFAULT_NAMESPACE" default="hed_camera/depth_registered"/>
のところスペルミスしてませんか？

hed▶head

本当だ。スペルミスしています。launchファイルの方はあっているはずです。

MiyabiTane commented 4 years ago

金沢くんの"grasp-with-rec.l"を参考にコードを編集してみました。今日のゼミで実機に送ってみようと思っているのでもし実機に送ったらまずい、という部分を見つけましたら教えて頂きたいです、よろしくお願いします。 get_color_and_wear.zip

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

部屋はサンタ倉庫(73b2)と子供の部屋(73a3)の２つを使う。

・移動の流れ部屋(73a3)で話を聞く移動(a3→b2) 倉庫で変装プレゼントを用意（箱ではなく手でつかむ）移動(b2→a3) プレゼントを入れる

YutoUchimi commented 4 years ago

@MiyabiTane

赤色認識のbounding box arrayのトピックが遅いのは、fetchの無線通信が遅いからかもしれません。 hsi_color_filter.launchに以下を追加して、argのDEFAULT_NAMESPACEを/head_camera_remote/depth_registeredに変えてみてください。 rvizやeuslispでsubscribeしている点群やbounding box arrayなどのトピック名も変える必要が有ります。

軽く解説 色付き点群（今回は/head_camera/depth_registered/points）をfetchから直接転送するとデータサイズが大きく、最大30Hzに達するはずなのに手元のPCで実際にsubscribeすると思うようにHzが出ないと思います。実は色付き点群はRGB画像とdepth画像（とカメラ行列）から作られていて、この画像2つは圧縮することで転送速度を上げることができます。手元のPCで以下をやると、fetchから通常の画像の代わりに圧縮された画像を転送して、手元のPCで解凍し、さらに点群を再構成します。もし通信がボトルネックであればこれで多少改善される気がします。

  <group ns="/head_camera_remote">
    <group ns="rgb">
      <node name="republish_rgb"
            pkg="image_transport" type="republish"
            args="compressed raw">
        <remap from="in" to="/head_camera/rgb/image_rect_color"/>
        <remap from="out" to="image_rect_color"/>
      </node>
    </group>

    <group ns="depth_registered">
      <node name="republish_depth"
            pkg="image_transport" type="republish"
            args="compressedDepth raw">
        <remap from="in" to="/head_camera/depth_registered/image_rect"/>
        <remap from="out" to="image_rect"/>
      </node>
    </group>

    <node name="point_cloud_xyzrgb"
          pkg="nodelet" type="nodelet"
          args="standalone depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb">
      <remap from="rgb/camera_info" to="/head_camera/rgb/camera_info"/>
      <remap from="rgb/image_rect_color" to="rgb/image_rect_color"/>
      <remap from="depth_registered/image_rect" to="depth_registered/image_rect"/>
      <rosparam>
        queue_size: 100
      </rosparam>
    </node>
  </group>

MiyabiTane commented 4 years ago

k-okada#70 内海さんが新しい hsi_color_filter.launch に対応したRvizを開けるrviz.launchファイルを作ってくださいました。

roslaunch jsk_2019_10_semi rviz.launch

で実行できます。

k-okada commented 4 years ago

カメラをキャプチャしているマシンと，それを表示（あるいは処理）するマシンがことなるとき．つまり，画像データ，あるいは，ポイントクラウドデータをネットワーク越しでやり取りする場合，特に，無線ネットワークを介してやり取りする場合，幾つか方法があります．

１）ポイントクラウドについて https://github.com/k-okada/jsk_demos/pull/70 にあるようにsendor_msgs/PointCloud2ではなくsensor_msgs/DepthImage を通信し，これを受け取ったマシンで，DepthImageからPointCloudを生成します． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/923 どれぐらいデータ量が違うかはhttp://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/BagRecordingPlayback#Recording_data やrostopic hz , rostopic bw で知ることが出来ます．

２）画像について http://wiki.ros.org/image_view https://answers.ros.org/question/36829/subscribe-to-image-topic-over-wifi/ をみて，_image_transport:=theora を付けることで圧縮済みの画像を通信します．注意するべきことは，これは１）とは違って不可逆な圧縮ですので画像の質は下がります．とくにエッジなどが元画像ほどきれいになりません．画像を人が見る分には変わらないですが，エッジに依存する画像処理(matchtemplate)などは影響が大きい可能性があります．いっぽう，単純な色抽出などは影響はないかもしれません．

YoshiaAbe commented 4 years ago

先ほどのエラーが解決しました。お騒がせ致しました。

YoshiaAbe commented 4 years ago

ふたたび、申し訳ありません。 Coral TPUをラズベリーパイで使えるように、以前教えていただいた、こちらのページを参考に（https://github.com/knorth55/coral_usb_ros#workspace-build-melodic）設定していたのですが、ワークスペースのビルドの最終段階のcatkin initからcatkin build -viのところにかけて、エラーをはかれてしまいました。（catkin自体はなかったので、インストールしました）おそらくcatkin config のオプションの引数が良くないのかとおもうのですが、（pythonは3.5、x86_64ではなくarmv7lとして実行しました。以下の結果を参考にしています。 pi@raspberrypi:~ $ uname -a Linux raspberrypi 4.19.66-v7+ #1253 SMP Thu Aug 15 11:49:46 BST 2019 armv7l GNU/Linux pi@raspberrypi:~ $ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Raspbian Description: Raspbian GNU/Linux 9.11 (stretch) Release: 9.11 Codename: stretch ）

お忙しいところ申し訳ないのですが、解決策を教えていただけると幸いです。よろしくお願いいたします。

実行したターミナル画面をそのまま、テキストファイルにして、添付しました。 raspberry_pi_coralTPU.txt

YutoUchimi commented 4 years ago

@YoshiaAbe cc. @knorth55 geometry_msgs, sensor_msgs, roslintなどの必要なパッケージがインストールされていないようです。

cd ~/coral_ws/src
rosdep update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r

を実行して

#All required rosdeps installed successfully

が出ることを確認してみてください。

YoshiaAbe commented 4 years ago

上記のとおり、実行してみましたが、

All required rosdeps installed successfully

は出ているにもかかわらず、ビルドできませんでした。

pi@raspberrypi:~/coral_ws $ catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/armv7l-linux-gnu/libpython3.5m.so の引数はどういう意味なのでしょうか。ここを意味を理解せずに、勝手に変更してしまっているのがあやしい気もしています。

申し訳ないのですが、また、ターミナル画面を添付いたしますので、よろしくお願いいたします。 raspberry_pi_coralTPU2.txt

YoshiaAbe commented 4 years ago

pi@raspberrypi:~/coral_ws $ catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/armv7l-linux-gnu/libpython3.5m.so の引数が怪しいとおもったので、それぞれファイルが実在するか、調べてみたのですが、最後の/usr/lib/armv7l-linux-gnu/libpython3.5m.soだけは存在しませんでした。 /usr/lib/にあるファイルは以下のようになったのですが、どれを選択するのが、ただしいのでしょうか。

pi@raspberrypi:/usr/lib $ ls NetworkManager libblas.a libwiringPi.so X11 libblas.so libwiringPi.so.2.50 apt libblas.so.3 libwiringPiDev.so arm-linux-gnueabihf libcblas.a libwiringPiDev.so.2.50 aspell libcblas.so libzinnia.so.0 atlas-base libcblas.so.3 libzinnia.so.0.0.0 avahi libctest.a linux-kbuild-4.9 binfmt-support libf77blas.a locale binfmt.d libf77blas.so man-db blt2.5 libf77blas.so.3 menu-cache blueman libgettextlib-0.19.8.1.so mime bluetooth libgettextsrc-0.19.8.1.so modules-load.d chromium-browser libgksu mozc compat-ld libgksu2.so.0 notification-daemon cups libgksu2.so.0.0.2 openssh dbus-1.0 libgnome-menu-3.so.0 os-release dconf libgnome-menu-3.so.0.0.1 packagekit debug libhardsid-builder.so.0 perl5 dhcpcd5 libhardsid-builder.so.0.0.1 piclone dkms libident.so.0 pipanel docker libident.so.0.22 pkg-config.multiarch dpkg libiothsm.so pkgconfig emacsen-common libiothsm.so.1 pm-utils file libiothsm.so.1.0.8 policykit-1 gcc libkeybinder.so.0 preloadable_libintl.so gettext libkeybinder.so.0.1.0 pypy girepository-1.0 liblapack.a python2.7 git-core liblapack.so python3 glib-networking liblapack.so.3 python3.5 gnupg liblapack_atlas.a qpdfview gnupg2 liblapack_atlas.so raspberrypi-sys-mods gold-ld liblapack_atlas.so.3 raspi-config groff liblilv-0.so.0 rc-gui gvfs liblilv-0.so.0.24.2 rp-prefapps ispell libpigpio.so sasl2 jni libpigpiod_if.so sbcl jvm libpigpiod_if2.so sftp-server kernel libpypy-c.so ssl klibc libresid-builder.so.0 sudo lapack libresid-builder.so.0.0.1 systemd ldscripts libsidplay2.so.1 tar libBLT.2.5.so.8.6 libsidplay2.so.1.0.1 tasksel libBLTlite.2.5.so.8.6 libsigc-1.2.so.5 tc libRTIMULib.so libsigc-1.2.so.5.0.7 tcltk libRTIMULib.so.7 libsrtp.so.0 thunar-archive-plugin libRTIMULib.so.7.2.1 libsrtp.so.0.0 timidity libatlas.a libsupp.a tmpfiles.d libatlas.so libtestrunnerswitcher.a udisks2 libatlas.so.3 libunique-1.0.so.0 valgrind libau.so libunique-1.0.so.0.100.6 vnc libau.so.2 libvte.so.9 xorg libau.so.2.9 libvte.so.9.2800.2 libblas libvte9

（３つのファイルが同じ行に表示されてて見づらくて、申し訳ありません。）

試しに一番近そうな/usr/lib/arm-linux/gnueabihfのなかに、libpython3.5m.soがあったので、（ pi@raspberrypi:/usr/lib/arm-linux-gnueabihf $ ls |grep libpython libpython2.7.a libpython2.7.so libpython2.7.so.1 libpython2.7.so.1.0 libpython3.5m.a libpython3.5m.so libpython3.5m.so.1 libpython3.5m.so.1.0 ）先程のcatkin configの引数を以下のように設定し直して、再度ビルドしてみたのですが、それでもだめでした。 pi@raspberrypi:~/coral_ws $ catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m.so

mqcmd196 commented 4 years ago

ROS melodicとROS Kineticですが，機能面での違いは何かあるのでしょうか

knorth55 commented 4 years ago

@YoshiaAbe 最後のビルドがだめだったのも前と同じようなエラーがでてるのかな？最後に貼ってくれたビルドエラーはここで、Cmakeが色々パッケージをインストールできてないと言っている。

[cv_bridge:cmake] -- catkin 0.7.18
[cv_bridge:cmake] -- BUILD_SHARED_LIBS is on
[catkin_virtualenv:cmake] -- catkin 0.7.18
[catkin_virtualenv:cmake] -- BUILD_SHARED_LIBS is on
[image_geometry:cmake] CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
[image_geometry:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[image_geometry:cmake]   any of the following names:
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[image_geometry:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[image_geometry:cmake]   has been installed.
[image_geometry:cmake] Call Stack (most recent call first):
[image_geometry:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake] CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
[image_geometry:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[image_geometry:cmake]   any of the following names:
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[image_geometry:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[image_geometry:cmake] -- Could not find the required component 'sensor_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[image_geometry:cmake]   has been installed.
[image_geometry:cmake] Call Stack (most recent call first):
[image_geometry:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake] -- Configuring incomplete, errors occurred!
[image_geometry:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/image_geometry/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
[image_geometry:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/image_geometry/CMakeFiles/CMakeError.log".
Failed    <<< image_geometry                                     [ 6.9 seconds ]
[cv_bridge:cmake] CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
[cv_bridge:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[cv_bridge:cmake]   any of the following names:
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[cv_bridge:cmake]   has been installed.
[cv_bridge:cmake] Call Stack (most recent call first):
[cv_bridge:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake] CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
[cv_bridge:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[cv_bridge:cmake]   any of the following names:
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[cv_bridge:cmake]   has been installed.
[cv_bridge:cmake] Call Stack (most recent call first):
[cv_bridge:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake] -- Could not find the required component 'sensor_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
[cv_bridge:cmake] -- Configuring incomplete, errors occurred!
[cv_bridge:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/cv_bridge/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
[cv_bridge:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/cv_bridge/CMakeFiles/CMakeError.log".
Failed    <<< cv_bridge                                          [ 6.6 seconds ]
[catkin_virtualenv:cmake] CMake Error at /home/pi/coral_ws/src/catkin_virtualenv/catkin_virtualenv/CMakeLists.txt:24 (find_package):
[catkin_virtualenv:cmake]   By not providing "Findroslint.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
[catkin_virtualenv:cmake]   asked CMake to find a package configuration file provided by "roslint", but
[catkin_virtualenv:cmake]   CMake did not find one.
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "roslint" with any
[catkin_virtualenv:cmake]   of the following names:
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]     roslintConfig.cmake
[catkin_virtualenv:cmake]     roslint-config.cmake
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]   Add the installation prefix of "roslint" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[catkin_virtualenv:cmake]   "roslint_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[catkin_virtualenv:cmake]   "roslint" provides a separate development package or SDK, be sure it has
[catkin_virtualenv:cmake]   been installed.
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake] -- Configuring incomplete, errors occurred!
[catkin_virtualenv:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/catkin_virtualenv/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
[catkin_virtualenv:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/catkin_virtualenv/CMakeFiles/CMakeError.log".
Failed    <<< catkin_virtualenv                                  [ 10.2 seconds ]
[build] Summary: 0 of 18 packages succeeded.

これをやってみて出力をここに貼ってみてください。

dpkg -l | grep sensor-msgs
dpkg -l | grep roslint

正しくインストールされていると iiというのがつきます。

$ dpkg -l | grep roslint
ii  ros-kinetic-roslint                             0.11.0-0xenial-20190607-165009-0800                   amd64        CMake lint commands for ROS packages.

手っ取り早いのは手動で

sudo apt install ros-melodic-sensor-msgs ros-melodic-roslint

Pythonに関してはこれをやってみて、出力をここにコピペしてみてください。

python3 --version
locate libpython3.5m.so
# もしくは
find /usr/lib -name libpython*

こんな感じで

$ python3 --version
Python 3.5.2
$ find /usr/lib -name libpython*
/usr/lib/libpeas-1.0/loaders/libpython3loader.so
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu/libpython2.7-pic.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu/libpython2.7.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7.so
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7_d.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7_d.so
/usr/lib/python2.7/dist-packages/Cython/Debugger/libpython.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/Cython/Debugger/libpython.pyc
/usr/lib/libreoffice/program/libpythonloaderlo.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7_d.so.1.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so.1.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so.1.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7_d.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7_d.so
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5m-pic.a
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5.so
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.a
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so

knorth55 commented 4 years ago

@mqcmd196 KineticとMelodicは単純にリリース対象のUbuntuバージョンやDebianバージョンが違います。

Kinetic: Debian jessie, Ubuntu 16.04
Melodic: Debian stretch, Ubuntu 18.04

それに紐付いて、Boost, CMake, Pythonのバージョンの対応も変わりますが、基本的にOSのバージョンがあっていて, aptで他のパッケージを入れていると問題ないはずです。逆にBoostとかPythonとか勝手に自分でバージョンあげるとややこしいことになります。ちなみに、その決まりはREP 3というところで決まっています。 https://www.ros.org/reps/rep-0003.html#kinetic-kame-may-2016-may-2021 https://www.ros.org/reps/rep-0003.html#melodic-morenia-may-2018-may-2023

こういうターゲットプラットフォームの違いで、KineticとMelodicでリリースがされているかどうか（aptでインストールできるか）が変わってきますあるある事案は

1. Kinetic, Melodicもリリースされてない
1. Kineticはあるが、Melodicでリリースされてない
1. Kinetic, Melodicでリリースされているがバージョンが違う

などがあります。

ただ時代はMelodicなので、Melodic入れれば問題無いのかなとも思います。（Kineticでも問題ないですが）もしもMelodicでお望みのパッケージがリリースされているかどうかが本当に気になるのであれば、 https://index.ros.org/packages/ http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html http://build.ros.org/ とかでチェックできます。

k-okada commented 4 years ago

色抽出のときに便利なパッチが以下にあります．それぞれマージされていないので，ソースをワークスペースに持ってきてcatkin build する必要があります(*)が，自分の認識したい物体の色が，色空間の中でどう配置されているか理解するのに便利です．つまり，対象の色味によっては，認識しやすい物体とそうでないものがあります．例えば，aibo ball で検索出来る画像がピンク，しかも，かなり特殊なピンクなのは，それなりの理由があります．https://www.google.com/search?q=aibo+ball

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/pull/2477 https://github.com/ros-perception/opencv_apps/pull/61

これができたらwstool / catkin / git ３級ぐらいだとおもいます

mqcmd196 commented 4 years ago

@mqcmd196 KineticとMelodicは単純にリリース対象のUbuntuバージョンやDebianバージョンが違います。
Kinetic: Debian jessie, Ubuntu 16.04
Melodic: Debian stretch, Ubuntu 18.04
それに紐付いて、Boost, CMake, Pythonのバージョンの対応も変わりますが、基本的にOSのバージョンがあっていて, aptで他のパッケージを入れていると問題ないはずです。逆にBoostとかPythonとか勝手に自分でバージョンあげるとややこしいことになります。ちなみに、その決まりはREP 3というところで決まっています。 https://www.ros.org/reps/rep-0003.html#kinetic-kame-may-2016-may-2021 https://www.ros.org/reps/rep-0003.html#melodic-morenia-may-2018-may-2023

こういうターゲットプラットフォームの違いで、KineticとMelodicでリリースがされているかどうか（aptでインストールできるか）が変わってきますあるある事案は

Kinetic, Melodicもリリースされてない

Kineticはあるが、Melodicでリリースされてない

Kinetic, Melodicでリリースされているがバージョンが違う

などがあります。

ただ時代はMelodicなので、Melodic入れれば問題無いのかなとも思います。（Kineticでも問題ないですが）もしもMelodicでお望みのパッケージがリリースされているかどうかが本当に気になるのであれば、 https://index.ros.org/packages/ http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html http://build.ros.org/ とかでチェックできます。

返信ありがとうございます．質問した理由としてはraspi4のRaspbian BusterにROSをインストールしようと思って検索したところ，http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi がヒットし，ROS Melodicをインストールする方法については公式では何もヒットしなかったからです．

北川さんのCoral TPU及びRealSenseのパッケージが動けば個人的にはよいのですが，Kineticでも動作するでしょうか．

knorth55 commented 4 years ago

@mqcmd196 Raspi4にRaspbian Stretchは入る？というのもBusterに対応しているROSはまだリリースされていなくて（準備中: https://github.com/ros-infrastructure/rep/pull/202 ），StretchじゃないとMelodicの動作は保障されていないので以下のREPにもMelodicはStretchが推奨とされています． https://www.ros.org/reps/rep-0003.html#melodic-morenia-may-2018-may-2023

もしもそうならStretchをいれてMelodicを入れてしまうのが一番手っ取り早い気がするそのROS Wikiは古くて，いまのRaspberry Piはおそらく何も考えずに，debianでのROSインストールにしたがえば入るはず http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Debian

knorth55 commented 4 years ago

coralもrealsenseもKineticで動きます．がMelodicとは別の，Raspbian Jessieをインストールしなおさなければならないです．あとはROS WikiのDebian上でのインストールの記述通りにやればできます．そのRaspberry PiのインストールWikiはarmhf用のRaspbianの話じゃないかな，arm64用のRaspbianなら普通のDebianと一緒同じようにaptで入るはずです． http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Debian

mqcmd196 commented 4 years ago

@knorth55 raspi4にstretchはどうやらハードウェアが対応せず，インストールできないようです...

YoshiaAbe commented 4 years ago

@YoshiaAbe 最後のビルドがだめだったのも前と同じようなエラーがでてるのかな？最後に貼ってくれたビルドエラーはここで、Cmakeが色々パッケージをインストールできてないと言っている。

[cv_bridge:cmake] -- catkin 0.7.18
[cv_bridge:cmake] -- BUILD_SHARED_LIBS is on
[catkin_virtualenv:cmake] -- catkin 0.7.18
[catkin_virtualenv:cmake] -- BUILD_SHARED_LIBS is on
[image_geometry:cmake] CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
[image_geometry:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[image_geometry:cmake]   any of the following names:
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[image_geometry:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[image_geometry:cmake]   has been installed.
[image_geometry:cmake] Call Stack (most recent call first):
[image_geometry:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake] CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
[image_geometry:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[image_geometry:cmake]   any of the following names:
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[image_geometry:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[image_geometry:cmake] -- Could not find the required component 'sensor_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
[image_geometry:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[image_geometry:cmake]   has been installed.
[image_geometry:cmake] Call Stack (most recent call first):
[image_geometry:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake]
[image_geometry:cmake] -- Configuring incomplete, errors occurred!
[image_geometry:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/image_geometry/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
[image_geometry:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/image_geometry/CMakeFiles/CMakeError.log".
Failed    <<< image_geometry                                     [ 6.9 seconds ]
[cv_bridge:cmake] CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
[cv_bridge:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[cv_bridge:cmake]   any of the following names:
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[cv_bridge:cmake]   has been installed.
[cv_bridge:cmake] Call Stack (most recent call first):
[cv_bridge:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake] CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
[cv_bridge:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "sensor_msgs" with
[cv_bridge:cmake]   any of the following names:
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgsConfig.cmake
[cv_bridge:cmake]     sensor_msgs-config.cmake
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]   Add the installation prefix of "sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[cv_bridge:cmake]   "sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it
[cv_bridge:cmake]   has been installed.
[cv_bridge:cmake] Call Stack (most recent call first):
[cv_bridge:cmake]   CMakeLists.txt:4 (find_package)
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake]
[cv_bridge:cmake] -- Could not find the required component 'sensor_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
[cv_bridge:cmake] -- Configuring incomplete, errors occurred!
[cv_bridge:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/cv_bridge/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
[cv_bridge:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/cv_bridge/CMakeFiles/CMakeError.log".
Failed    <<< cv_bridge                                          [ 6.6 seconds ]
[catkin_virtualenv:cmake] CMake Error at /home/pi/coral_ws/src/catkin_virtualenv/catkin_virtualenv/CMakeLists.txt:24 (find_package):
[catkin_virtualenv:cmake]   By not providing "Findroslint.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
[catkin_virtualenv:cmake]   asked CMake to find a package configuration file provided by "roslint", but
[catkin_virtualenv:cmake]   CMake did not find one.
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]   Could not find a package configuration file provided by "roslint" with any
[catkin_virtualenv:cmake]   of the following names:
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]     roslintConfig.cmake
[catkin_virtualenv:cmake]     roslint-config.cmake
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]   Add the installation prefix of "roslint" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
[catkin_virtualenv:cmake]   "roslint_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
[catkin_virtualenv:cmake]   "roslint" provides a separate development package or SDK, be sure it has
[catkin_virtualenv:cmake]   been installed.
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake]
[catkin_virtualenv:cmake] -- Configuring incomplete, errors occurred!
[catkin_virtualenv:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/catkin_virtualenv/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
[catkin_virtualenv:cmake] See also "/home/pi/coral_ws/build/catkin_virtualenv/CMakeFiles/CMakeError.log".
Failed    <<< catkin_virtualenv                                  [ 10.2 seconds ]
[build] Summary: 0 of 18 packages succeeded.

これをやってみて出力をここに貼ってみてください。

dpkg -l | grep sensor-msgs
dpkg -l | grep roslint

正しくインストールされていると iiというのがつきます。

$ dpkg -l | grep roslint
ii  ros-kinetic-roslint                             0.11.0-0xenial-20190607-165009-0800                   amd64        CMake lint commands for ROS packages.

手っ取り早いのは手動で

sudo apt install ros-melodic-sensor-msgs ros-melodic-roslint

Pythonに関してはこれをやってみて、出力をここにコピペしてみてください。

python3 --version
locate libpython3.5m.so
# もしくは
find /usr/lib -name libpython*

こんな感じで

$ python3 --version
Python 3.5.2
$ find /usr/lib -name libpython*
/usr/lib/libpeas-1.0/loaders/libpython3loader.so
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu/libpython2.7-pic.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu/libpython2.7.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7.so
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7_d.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7.a
/usr/lib/python2.7/config-x86_64-linux-gnu_d/libpython2.7_d.so
/usr/lib/python2.7/dist-packages/Cython/Debugger/libpython.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/Cython/Debugger/libpython.pyc
/usr/lib/libreoffice/program/libpythonloaderlo.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7_d.so.1.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so.1.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so.1.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7_d.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython2.7_d.so
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5m-pic.a
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5.so
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.a
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so

ありがとうございます。実行してみました。（melodic ではないので、kineticになおして実行しましたが。）結果は以下のようになりました。

pi@raspberrypi:~ $ cd coral_ws
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ dpkg -l | grep sensor-msgs
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ dpkg -l | grep roslint
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ sudo apt install ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-roslint
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
E: パッケージ ros-kinetic-sensor-msgs が見つかりません
E: パッケージ ros-kinetic-roslint が見つかりません
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ python3 --version
Python 3.5.3
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ locate libpython3.5m.so
bash: locate: コマンドが見つかりません
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ find /usr/lib -name libpython*
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m.a
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython2.7.so
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython2.7.a
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython2.7.so.1
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython2.7.so.1.0
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m.so.1
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m.so.1.0
/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m.so
/usr/lib/python2.7/config-arm-linux-gnueabihf/libpython2.7.so
/usr/lib/python2.7/config-arm-linux-gnueabihf/libpython2.7.a
/usr/lib/python2.7/config-arm-linux-gnueabihf/libpython2.7-pic.a
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-arm-linux-gnueabihf/libpython3.5.so
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m-pic.a
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m.a
/usr/lib/python3.5/config-3.5m-arm-linux-gnueabihf/libpython3.5m.so
pi@raspberrypi:~/coral_ws $

knorth55 commented 4 years ago

@YoshiaAbe ここで入っていないのがおかしいね，ちなみに前の投稿でRaspbian stretchだったから，入れるROSはMelodicが正しいんじゃないだろうかあとRaspbian stretchはどうやってインストールしたかな？いま軽く調べたんだけどraspbianってもしかしてarmhf（32bit）しか対応してないかなもしもそうだったら，Ubuntu mateに鞍替えしたほうがいいかもしれない・・・

pi@raspberrypi:~/coral_ws $ sudo apt install ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-roslint
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
E: パッケージ ros-kinetic-sensor-msgs が見つかりません
E: パッケージ ros-kinetic-roslint が見つかりません

knorth55 commented 4 years ago

@mqcmd196

Stretchが入らないか，残念ちなみにUbuntu mateは入るかな？公式サイトを見る限り，入らなそうだけど https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/ そうなってくるとすべてROSをソースからビルドすることになりそう，

あまりおすすめしないけどdockerに詳しいなら，dockerを使うというのも手かもしれない raspberry pi 4 + Raspbian Buster + Dockerをいれて，DockerをつかってROSを動かすというのが手かもしれない armhfにROSをソースでいれたdockerは作っているけど，これがraspberry pi 4でうまく動くかはわからない https://github.com/knorth55/raspbian_ros_docker あと動いたとしても，デバイス周りでややこしいことになる未来しか見えないね

YoshiaAbe commented 4 years ago

@YoshiaAbe ここで入っていないのがおかしいね，ちなみに前の投稿でRaspbian stretchだったから，入れるROSはMelodicが正しいんじゃないだろうかあとRaspbian stretchはどうやってインストールしたかな？いま軽く調べたんだけどraspbianってもしかしてarmhf（32bit）しか対応してないかなもしもそうだったら，Ubuntu mateに鞍替えしたほうがいいかもしれない・・・
pi@raspberrypi:~/coral_ws $ sudo apt install ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-roslint
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
E: パッケージ ros-kinetic-sensor-msgs が見つかりません
E: パッケージ ros-kinetic-roslint が見つかりません

kineticは公式ドキュメントを見て入れました http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi

これだとkineticではないですか？

raspbian自体は、友達のラズパイをもらい受けた時点で元から入っていたので、、、。

google coral単体で（つまりROSなしで）動かせたのですが、それをパイソンのコードとかで動かして、それをパブリッシュするというような動作はできないでしょうか。（ただ、これだと、jskのros perceptionあたりが使えないということですかね？）

knorth55 commented 4 years ago

@mqcmd196 あ，というかぼくのdockerは画像処理する気がなかったからOpenCVとか入ってないやそれもStretch用だった調べたらOpenCVも入ったDockerがあったけどStretch用だった，残念 https://discourse.ros.org/t/raspbian-stretch-lite-ros-opencv-raspberry-pi-disk-image/4294

これはRaspberry pi 4は詰んでないかな・・・

mqcmd196 commented 4 years ago

@knorth55 先程，ラズパイ公式でサポートされている方法ではありませんが，Ubuntu18.04を無理矢理突っ込むことによってなんとか動かせました．ハード周りについてもWiFiやUSB3.0，メモリ等も正しく認識されており，一応うまくいってる感はあります．Coral, RealSenseもこのあと導入してみます． EKtWtqaUEAAb0Wz

knorth55 commented 4 years ago

@YoshiaAbe Melodicは Debian Stretchが公式サポート，KineticはDebian Jessieが公式サポート StretchとかJessieがUbuntuでいうところの16.04, 18.04みたいなものだからRaspbian StretchにROS Kineticをいれるのは，動く保証はないんじゃないかなビルドできてるなら動くのかもしれないけど

そして，前にuname -aを張り付けていたと思うんだけど，そこにarmv7lって書いてあって，これは32bitでarmhfと同じじゃないかな https://askubuntu.com/questions/928227/is-armv7l-32-or-64-bit

そして，DebianのページをみてみるとarmhfのところがにXがついてないつまり，自分でソースを入れなきゃダメってことだね

Distro | amd64 | armhf | arm64
-- | -- | -- | --
Stretch | X |   | X

http://wiki.ros.org/Installation/Debian

そして，そのROS Wikiは，ROSを全てビルドしてることになるよね，たぶんすごいビルドに時間がかかったと思うんだけど

と色々制約があって，なんとすべてビルドする羽目になるんじゃないかな（今既にすべて自分で知らないうちにビルドしてるんだけど） Rasbperry Pi 3B+なら，JSKの人がUbuntu MateでROSをいれていたので，Ubuntu Mateに鞍替えしてもいいんじゃないかな

knorth55 commented 4 years ago

@mqcmd196 なんか難しいことしてそうだね，ただ動いたのならよかったですここらへんを参考にしたのかな https://jamesachambers.com/raspberry-pi-4-ubuntu-server-desktop-18-04-3-image-unofficial/

YoshiaAbe commented 4 years ago

@knorth55 あ！そうだったんですね！（なぜ、自分はkineticを入れてしまったんだろう、、、？？？）ということは、つまり、１、今のまま、raspbian stretchで行くなら、kineticを消す→melodicを入れる２、メモリカードを新しく勝って、ubuntu mateを入れて、そこにROS kineticを入れるの二択ということでしょうか。加えて、パターン１の時に、kineticを消す必要はありますか？

mqcmd196 commented 4 years ago

@knorth55 あ，そうです！https://jamesachambers.com/raspberry-pi-ubuntu-server-18-04-2-installation-guide/ 自分が見たのはこれで，インストール済みのイメージが上がっていたのでそれを使わせてもらいました．Desktop版がどうも不備があって立ち上がらなかったのでserver版をインストールしてその後にubuntu-desktopをインストールしました．

jsk-ros-pkg / jsk_demos

2019年度ゼミ #1272

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