k-okada commented 4 years ago

@yuli-disney @softyanija @tenrobo18 @tkmtnt7000 @ketaro-m

感染症対策は「ゼミ生入退室報告」というメールスレッドに内容「〇〇です．　　　日時 2020/10/14 15:00-19:00 　　　場所 73B2 　　　用事ゼミ．　　　喋った人：岡田」と返信する．

シナリオを決める
使うロボットを決める
必要な機能を考える & 勉強する
- 10/26 ロボットシステム資料．1.5 実際のロボットモデル　 - emacs -nwを立ち上げてM-x shell でshellを実行
  - source /opt/ros/melodic/setup.bash したあと roseus でインタプリタを実行
- (send *robot* :angle-vector #f(-3.0 45.0 0.0 -110.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -3.0 45.0 0.0 -110.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -17.54 42.976 -25.435 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -17.54 42.976 -25.435 0.0 0.0 0.0 0.0 -2.0 0.0 -2.0))
- (send *robot* :larm :angle-vector)
- (send *robot* :larm :angle-vector #f(-3.0 45.0 0.0 -110.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -2.0))
- (send *robot* :larm :shoulder-p :joint-angle -30)
CORAL https://github.com/k-okada/coral_usb_ros/blob/patch-2/README.md
- Run image_view は rqt_image_view を使うと良い
setup D435i
- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/faff04bc9368682250cf9d1ef3fe5df1d46d2e58/doc/install_realsense_camera.rst#installation-of-librealsense
- https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/faff04bc9368682250cf9d1ef3fe5df1d46d2e58/doc/install_realsense_camera.rst#installation-of-realsense-ros
- roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
UML シナリオの記述
- 例 : https://raw.githubusercontent.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/master/jsk_2019_10_semi/uml/fetch_demo.act
- viewer : https://www.planttext.com/

mqcmd196 commented 3 years ago

fetchのCPU使用率を下げるために，立ち上げるノードを制限するlaunchファイルを書いてみました． https://github.com/knorth55/jsk_robot/pull/56

使い方
1. fetchの体内でターミナルを立ち上げる
2. sudo initctl stop jsk-fetch-startup と実行
3. roslaunch jsk_fetch_startup fetch_bringup.launch battery_warning:=false nav_speak:=false fetch_tweet:=false fetch_sensors:=false use_safe_teleop:=false と実行これによって，ノードの起動を制限することができます．
注意点
1. use_safe_teleop を無効にしていますが，これによって，コントローラでの移動操作がすべてunsafeになります．つまりR2を押さなくても，前方の障害物の有無にかかわらず，fetchが動けるようになるので，移動の際には十分に注意してください．eusの move-to などは特に問題ないです．
2. sudo コマンドを打つとパスワードが求められますが，ここに書いておくわけにはいかないので，実行する際には73B2の誰かにパスワードを聞いてください．
3. 実験し終わったら，Ctrl+c でlaunchを終了して，sudo initctl start jsk-fetch-startup と実行して，もとの状態に戻しておいてください．

tkmtnt7000 commented 3 years ago

今日やったこと・fetchにUberEatsのリュックの蓋を開けさせる実行動画：https://youtu.be/23TQ7wtrp7g

今後やること・センサやスイッチを使って取っ手を掴んだことを認識させるスイッチ(オムロン)、圧力センサ上手く行かない→もう一回試す、動きにすると賢く見えるかもしれない

・取っ手を考える、探す候補になりそうなもののAmazonの商品取っ手：候補１、候補２(バッグのひも)

tkmtnt7000 commented 3 years ago

シミュレーション上ではそもそもtorsoを使うような動きはしませんが、実機を動かしたときと同様にして

(send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector) 5000 :use-torso nil)

のようにした場合、:use-torsoの部分がシミュレーション上ではエラーとなるようです。実機では問題なく動きました。

エラー文 https://gist.github.com/tkmtnt7000/2f9684c728e129c0efc7165db38ae23e

knorth55 commented 3 years ago

@tkmtnt7000 fetcheusのorigin/masterでは解決しています． jsk_robotを最新版にして試してみてください．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1274

tkmtnt7000 commented 3 years ago

fetcheusのorigin/masterでは解決しています． jsk_robotを最新版にして試してみてください．

jsk-ros-pkg/jsk_robot#1274

了解しました. 最新版にして試してみます.

tkmtnt7000 commented 3 years ago

use-torso できました. ありがとうございます.

fetcheusのorigin/masterでは解決しています． jsk_robotを最新版にして試してみてください． jsk-ros-pkg/jsk_robot#1274

了解しました. 最新版にして試してみます.

tkmtnt7000 commented 3 years ago

実機（Kinematics Simulator ）の関節角度を確認する方法

(send *ri* :state :potentio-vector)

tkmtnt7000 commented 3 years ago

ss_ds_j_1_13.pdf

オムロンのスイッチのデータシート

softyanija commented 3 years ago

12/9 ・torsoの目安がわかったから後はinverseの方が色々と良い・いい感じの角度引き出しに手をかけたとき　#f(277.216 68.033 76.4115 -124.976 77.5795 5.3212 99.3506 71.1364 -0.390871 27.4847) ・結局、torsoを270まで上げて(600 300 680)にinverseを打つことにした

次に12/23までに作るビデオ用のプログラムについて考えたい。したいタスクは・rqtの立ち上げ→定位置から引き出しに手を伸ばす→引く→引き出しの中に探しているものがあるか確認(ターミナルにメッセージを表示)→確認次第Enterなどを押し、引き出しを元に戻す・移動は余裕があったらで・amabe.launchからimage_view2とdemo_amabe.lを立ち上げられるようになった

<launch>
  <node pkg="jsk_2020_10_semi" type="demo_amabe.l" name="amabe"
    output="screen" />
  <!-- node pkg="rqt_image_view" type="rqt_image_view" name="rqt_image_view" / -->
  <node pkg="image_view2" type="image_view2" name="image_view" >
    <remap from="image" to="/head_camera/rgb/image_raw" />
  </node>
</launch>

次回は引き出しを引いて戻す動作の確認とデモ用のプログラムの作成をする

ketaro-m commented 3 years ago

Arduinoのピンインプットをros_msgとしてpublishする例．

Arduinoにスケッチを書き込む(以下は，デジタルピン7の値をpublishする)
```
#include <math.h>
#include <ros.h>
ros::NodeHandle  nh;
```

include <sensor_msgs/Range.h>

include <std_msgs/Int16.h>

define DIN_PIN 7

std_msgs::Int16 pin_msg; ros::Publisher arduino_pub("arduino", &pin_msg);

void pin_setup() { pin_msg.data = 0; nh.advertise(arduino_pub); }

void pin_loop() { pinMode( DIN_PIN, INPUT_PULLUP ); pin_msg.data = digitalRead(DIN_PIN); arduino_pub.publish(&pin_msg); }

void setup() { nh.initNode(); pin_setup(); }

unsigned long timer = 0; void loop() { unsigned long now = millis(); // measure and publich pin value every 1000 milliseconds if ( (now - timer) > 1000 ) { pin_loop(); timer = now; } nh.spinOnce(); }


- ros_node を立ち上げてros_topicを読める．

$ roscore $ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 $ rostopic echo /arduino

tkmtnt7000 commented 3 years ago

jsk_robotでgit pull origin masterした場合、実機を動かす場合には同時にjsk_pr2eusもいれないといけない pr2_moveitを最新にする必要があるため

$ cd ~/semi_ws/src/
$ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git
$ catkin b pr2_moveit

k-okada commented 3 years ago

@ketaro-m https://drive.google.com/file/d/1-2au1VcZh9SQgpGtaKR7B-Ffy7rQIRLC/view?usp=sharing をダウンロードして

roslaunch jsk_data fetch_play.launch bagfile_names:=$(pwd)/2020-12-09-21-31-00.bag rosbag_option:="-l --clock"

としてレコードしたトピックを出します．

https://gist.github.com/k-okada/dd002d79d775e286281f179d120b4e26 のファイルを使って

rviz -d fetch-uber.rviz

として，rvizを起ち上げ，

roslaunch --screen sift.launch

としてノードを起ち上げます．ubereats.pngは適当に作ってください．これで，ちゃんとターゲットの位置がでているか確認できます．

レコードは

rosbag record /tf /tf_static /odom /odom_combined  /joint_states /head_camera/rgb/image_rect_color /head_camera/rgb/camera_info /head_camera/rgb/image_rect_color/compressed

としてとりました．

実機で試す時は

rosnode kill mongodb_record_nodelet_manager

とするとだいぶ画像が軽くなります．また，以下はどれぐらい効果あるかわからないですが， https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/pull/2558 を使うと，圧縮済みの画像をやり取りしてネットワークに優しいです．

ketaro-m commented 3 years ago

@tkmtnt7000 fetchの爪だけど，どっちがいいかな上の方はスイッチ上部だけ収まる感じで，下は導線を通す穴も作ったけどサポート材はがすの大変そう．

tkmtnt7000 commented 3 years ago

@ketaro-m 確かに下の方はサポート材剥がすの大変そうだからその手間を考えたら上かな？

knorth55 commented 3 years ago

@yuli-disney 今日Coral TPUでの人検出の画像の色がおかしい問題ですが，昼にした修正を以下でコミットしました． coral_usb_rosを最新版にしてもらえれば，解決するかと思います． https://github.com/knorth55/coral_usb_ros/commit/e2ec3e1801c8e0fd478a49a3d55ef540f44e1ed4

708yamaguchi commented 3 years ago

岡田先生からの伝言です。

今日・来週でやること

ロボットのデモ動画を撮る
3枚くらいの発表スライドを作る
プログラムを書き進める。

softyanija commented 3 years ago

12/16 ・一度引き出しを引いた後に手を放して下に下げると肘をうまくどかせることに気づいた・launchファイルから別のlaunchファイルを立ち上げる方法を学んだ

roslaunch ros_speech_recognition speech_recognition.launch language:=ja-JP device:=hw:0,0 sample_rate:=44100 n_channel:=2 launch_sound_play:=false continuous:=true

これをlaunchファイルで実行する場合

<include file="$(find ros_speech_recognition)/launch/speech_recognition.launch">
    <arg name="language" value="ja-JP"/>
    <arg name="device" value="hw:0,0"/>
    <arg name="sample_rate" value="44100"/>
    <arg name="n_channel" value="2"/>
    <arg name="launch_sound_play" value="false"/>
    <arg name="continuous" value="true"/>
    <!-- device:=hw:0,0 sample_rate:=44100 n_channel:=2 launch_sound_play:=false continuous:=true/> -->
  </include>

と書くと良い。includeでlaunchファイル内から他のlaunchファイルを立ち上げ、argで引数(?)を指定する。・amabe_hand_only.lを分割して書きたい。 1の引き出しを開ける 1の引き出しを閉める (2と3も同様) 音声認識音声アナウンスとかに分けるといいかな

tenrobo18 commented 3 years ago

ハンドをつかんでドアノブを拭いてハンドを戻すまでできました今は人間が位置合わせしてるので次はドアノブの認識をして自動で位置を合わせるようにしたいです

tenrobo18 commented 3 years ago

https://drive.google.com/file/d/1zDcZTTFXQrcAMLC5J8WCsrJ1VRH_8gjT/view?usp=drivesdk 動画です。見れますかね？

708yamaguchi commented 3 years ago

:add-attached-objectの使い方の例

https://github.com/knorth55/jsk_robot/blob/30479ff297d8d375cb732ce681c49169779b1676/jsk_fetch_robot/fetcheus/fetch-interface.l#L210-L221

708yamaguchi commented 3 years ago

tfの全体像を見るコマンド

rosrun tf view_frames

708yamaguchi commented 3 years ago

roseusの中で、2つのtfの位置関係を調べる方法

(unless (boundp '*tfl*) (setq *tfl* (instance transform-listener :init)))
(send *tfl* :lookup-transform "/eng2/7f/73B2" "/base_footprint" (ros::time 0))

参考： https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/83341c0493166a4b6547fa02f4d501bee4fc00e6/jsk_pr2_robot/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_rocon/look_sample/pr1012_pose_subscriber.l#L14

ketaro-m commented 3 years ago

@k-okada ドアやubereatsボックスを衝突回避しようとしてcollision objectを追加した状態で腕を動かしているのですが，ローカルで試した場合と実機で動かした場合で腕の動きが異なります．おそらくはローカルで動かした場合は干渉回避が正しく行われておらずcollision objectを追加しない状態と同じ動きをするのですが，実機の場合は正しく干渉回避をするので，別の動きになってしまうのだと思います．ローカルでも実機と同じように干渉回避するにはどのようにしたら良いのでしょうか．

ちなみに，ローカルで試す場合は下のlaunchファイルを立ち上げてからcollision objectを追加しています．このlaunchファイルでは，干渉回避ができていないのだと思います．

$ roslaunch fetch_moveit_config demo.launch

tkmtnt7000 commented 3 years ago

FetchがUbereatsの荷物を受け取って73A3の前まで行き、その後リュックの蓋を開ける動画です荷物を受け取ってから部屋の前まで移動リュックを開ける動画

https://youtu.be/2z6c9MeNiXY https://youtu.be/ZTRYbrGsoNw

knorth55 commented 3 years ago

@k-okada @708yamaguchi @tenrobo18 sample1`という謎のtfがでていたlaunchはどこなんでしょう・・・

knorth55 commented 3 years ago

@tenrobo18 @k-okada @708yamaguchi みつけました， point_pose_extractorはwindow_nameをtypeにいれているようで，やばいですね． https://github.com/tenrobo18/jsk_demos/blob/jsk_2020_10_semi/jsk_2020_10_semi/launch/doornob_recognition.launch

tkmtnt7000 commented 3 years ago

質問なのですが、 (send *fetch* :rarm :gripper :angle-vector) とするとIRT viewerでのFetchのグリッパの状態が確認できるように (send *ri* ......) で実機のグリッパの状態を確認する方法はありますか？

:gripperがメソッドにあることは確認できたのですが、いろいろと試してみてもわからなくて...

708yamaguchi commented 3 years ago

以下のような感じで実機のグリッパの開き具合[m]を取得できると思います。

11.irteusgl$ send *ri* :gripper :position
4.960783e-05

定義： https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/46614fb2ec61f46c51e7cf602dd48b35cee2e981/jsk_fetch_robot/fetcheus/fetch-interface.l#L197-L203

ちなみに、documentationという関数を使うと、docstringがついている関数の説明を見ることができます。

$ roseus fetch-interface.l

1.irteusgl$ documentation ':gripper
((#<metaclass #X5566639210c0 fetch-interface> . "get information about gripper
Arguments:
 - key (:position :velocity :effort)
Example: (send self :gripper :position) => 0.00") (#<metaclass #X55666395a660 robot-interface> . "get information about gripper") (#<metaclass #X556662af5520 robot-model> . "(self class limb &rest args)"))

softyanija commented 3 years ago

12/17 ・次のコマンドで音声の取得ができる

(ros::load-ros-manifest "speech_recognition_msgs")
(setq message (one-shot-subscribe "/Tablet/voice" speech_recognition_msgs::SpeechRecognitionCandidates))

・(send message :transcript)で中身を見れる・ただしこいつはリストらしいので文字列比較は次のようにする (string= (elt (send message :transcript) 0) "あいうえお")

tkmtnt7000 commented 3 years ago

@708yamaguchi ありがとうございます。 send *ri* :gripper :position を今度実機で試してみたいと思います！

softyanija commented 3 years ago

12/18 ・パソコンに喋らせる手段を得た

roslaunch aques_talk.launch sound_play_topic:=laptop_sound

・launchファイルに追加した

<include file="$(find aques_talk)/launch/aques_talk.launch">
    <arg name ="sound_play_topic" value="laptop_sound"/>
  </include>

・音声認識用のノードを立ち上げるときはちゃんとfetchにつなぎましょう

softyanija commented 3 years ago

12/23 ・fetchに繋いでPCに喋らせる場合はノード名の重複を回避するために次のようにする

roslaunch aques_talk aques_talk.launch sound_play_topic:=laptop_sound sound_play_node_name:=mypc_node_name

・撮った動画 https://drive.google.com/file/d/1uYhHnfxHdNfjhW6kJob3Q7Pw5e6U2uHg/view?usp=sharing

softyanija commented 3 years ago

そろそろゼミの続きをしに行きたいのですが、いつから研究室に行っていいでしょうか？

k-okada commented 3 years ago

試験，レポートは全部終わったかな．おわれば，ゼミ生入退室報告にメールして，あまり密にならないようにしながら，続きをして大丈夫です． 2，3日サイクルで何をするか目標を決めて，進めるのが良いのと， 12月末の時点で，本当はここまでやっておけばよかった，という部分は処理してく癖をつけるのが良いですね． @softyanija 君の場合は，3段ともとれるとよいですね．あと，つかんでみて，つかめたか確認する，失敗したらやりなおす等．あと，高さ自体は決め打ちでもよいけど，ロボットが移動してきてつかむ場合はｘ，ｙ，ｚの値はずれているものだし，画像処理してもそこまで正確に出ないことがあるので，センサーフィードバックをいれるとよいとおもいます．そすると，Ｓｐｏｔの背中にのったカゴをつかむときにも使えます．こういう風に前に作ったものが次に役立つようにするのが良いですね．

-- ◉ Kei Okada

2021年2月7日(日) 17:38 Koki Amabe notifications@github.com:

そろそろゼミの続きをしに行きたいのですが、いつから研究室に行っていいでしょうか？

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softyanija commented 3 years ago

わかりました。ありがとうございます。 ■今後の方針・「センサーフィードバックの実装→3段に対応」の順で進める・高さのずれは問題にならなさそうなのでxy座標、特にx座標(奥行き)のずれに対応するようにセンサーフィードバックをかける方法を考える・リミットスイッチを使えばいいとして取り付けるパーツを3Dプリンタで作る必要がある、構想はあるので研究室にあるリミスイとハンドの寸法を見て設計し刷りたい

softyanija commented 3 years ago

2/8　進捗・リミットスイッチではなく圧力センサFSRで接触の検知を行なうことにした・スケッチshelftouch_sensorをarduinoに書き込み、

rosrun rosserial_python serial_node.py

を実行するとセンサの値が/pressureに出力されるようになった・向こう数日の課題は、これをlispで読むこととfetchへの取り付け

tenrobo18 commented 3 years ago

@k-okada 先日お借りしたPCに、新たに自分用のユーザーを登録したのですが、これをsudoユーザーに追加しても大丈夫でしょうか

k-okada commented 3 years ago

linux/windowsともじ自分で追加したユーザはsudo /administrator 登録しておいて大丈夫です

-- ◉ Kei Okada

2021年2月9日(火) 12:18 tenrobo18 notifications@github.com:

@k-okada https://github.com/k-okada 先日お借りしたPCに、新たに自分用のユーザーを登録したのですが、これをsudoユーザーに追加しても大丈夫でしょうか

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1309#issuecomment-775629250, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXGJECITI627LT2W4JDS6CSONANCNFSM4SQFLPTA .

tenrobo18 commented 3 years ago

承知しましたありがとうございます。

softyanija commented 3 years ago

2/9　進捗・FSRのはんだ付け、カシメをした・fetch15をundockしたら勝手に動き始めた。

rosservice call /fetch15/list_apps | grep name
rosservice list | grep app

で生きているアプリを確認し

rosservice call /fetch15/stop_app jsk_fetch_startup/go_to_kitchen

などとして止める。・FSR、Arduioをfetch15に繋いでノードを立ち上げられるようになった.。https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1322 のようにlaunchファイルを書き立ち上げるとsshを打ち込まずにfetch側でノードを立ち上げられる

tenrobo18 commented 3 years ago

semi_wsの構築は以下のように行えばよいでしょうか？ $ sudo apt-get update $ mkdir -p ~/enshu_ws/src $ cd ~/enshu_ws/src $ source /opt/ros/melodic/setup.bash $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot $ wstool init . $ wstool merge robot-programming/.rosinstall.melodic $ wstool update $ rosdep update $ rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r $ cd .. $ catkin build

k-okada commented 3 years ago

いま動いている環境で cd ~/enshu_ws/src wstool info とするとどうなるでしょうか？ jsk_robot git use_moveit_on_co_exists(-) 7afea0d640f8 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot │·························· jsk_pr2eus git master (-) a228cc7d3bb5 git@github.com:jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git │·························· jsk_demos C git jsk_2020_10_semi (-) 1a66acb0f1ba github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos だとして，（多分違う） $ source /opt/ros/melodic/setup.bash までは良くて， $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot はなくして， semi_ws.rosinstall とかファイルをつくって

git: local-name: jsk_demos uri: http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos version: jsk_2020_10_semi
git: local-name: jsk_pr2eus uri: git@github.com:jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git
git: local-name: jsk_robot uri: http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot version: use_moveit_on_co_exists として， $ wstool init . $ wstool merge semi_ws.rosinstall $ wstool update $ rosdep update $ rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r $ cd .. でしょうか． semi_ws.rosintall ファイルはversion のところをwstool info と同じにした上に， http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos は http://github.com/tenrobo18/jsk_demos とするかな．jsk_pr2eus, jsk_robot はjsk-ros-pkgでよいはず．

◉ Kei Okada

2021年2月9日(火) 19:21 tenrobo18 notifications@github.com:

semi_wsの構築は以下のように行えばよいでしょうか？ $ sudo apt-get update $ mkdir -p ~/enshu_ws/src $ cd ~/enshu_ws/src $ source /opt/ros/melodic/setup.bash $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus $ git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot $ wstool init . $ wstool merge robot-programming/.rosinstall.melodic $ wstool update $ rosdep update $ rosdep install --from-paths . --ignore-src -y -r $ cd .. $ catkin build

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1309#issuecomment-775831074, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXBMJDRTUH564OSF6F3S6EED5ANCNFSM4SQFLPTA .

tenrobo18 commented 3 years ago

ありがとうございます教えて頂いた方法で挑戦してみます

tenrobo18 commented 3 years ago

旧PCのenshu_wsでwstool infoした結果が以下のようになりました

~/enshu_ws/src$ wstool info
/usr/lib/python2.7/dist-packages/wstool/config_yaml.py:74: YAMLLoadWarning: calling yaml.load() without Loader=... is deprecated, as the default Loader is unsafe. Please read https://msg.pyyaml.org/load for full details.
  yamldata = yaml.load(stream)
workspace: /home/mech-user/enshu_ws/src

 Localname              S SCM Version (Spec)                                         UID  (Spec)  URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------              - --- --------------                                         -----------  ---------------------------
 turtlebot_simulator      git melodic  (beae4b3cdf806fe82ab75fd933189c67e89ed8b0)    beae4b3cdf80 github.com/turtlebot/turtlebot_simulator
 turtlebot_msgs           git <detached>  (2.2.1)                                    834c448fb313 github.com/turtlebot/turtlebot_msgs
 turtlebot_interactions   git <detached>  (2.3.1)                                    5e9d19c56e89 github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git
 turtlebot_apps           git indigo  (4bbafc7bfdfc5888ba03b52611bdb56d86b22967)     4bbafc7bfdfc github.com/turtlebot/turtlebot_apps
 turtlebot                git melodic  (feb176b10f13bcdc517e7f305c39327dac6388f0)    feb176b10f13 github.com/turtlebot/turtlebot
 kobuki_desktop           git <detached>  (58459065087c7f9786cc2d1dc25a059280b5ca47) 58459065087c github.com/yujinrobot/kobuki_desktop
 kobuki                   git <detached>  (0.7.6)                                    4a8fdfc23906 github.com/yujinrobot/kobuki
 dynamixel_urdf           git master  (-)                                            048116cedf6c github.com/jsk-enshu/dynamixel_urdf
 dynamixel_motor          git master  (-)                                            3d842328641a github.com/arebgun/dynamixel_motor

Also detected these repositories in the workspace, add using 'wstool scrape' or 'wstool set':

 Localname         SCM   URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------         ---   ---------------------------
 robot-programming --git https://github.com/jsk-enshu/robot-programming

また、旧PCのsemi_wsで行った結果が以下のようになりました

~/semi_ws/src$ wstool info
/usr/lib/python2.7/dist-packages/wstool/config_yaml.py:74: YAMLLoadWarning: calling yaml.load() without Loader=... is deprecated, as the default Loader is unsafe. Please read https://msg.pyyaml.org/load for full details.
  yamldata = yaml.load(stream)
workspace: /home/mech-user/semi_ws/src

Also detected these repositories in the workspace, add using 'wstool scrape' or 'wstool set':

 Localname  SCM   URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------  ---   ---------------------------
 jsk_demos  --git http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos
 jsk_pr2eus --git http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus
 jsk_robot  --git http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot

この場合はsemi_ws.rosintall ファイルのversionはどのようにするのが適切でしょうか

k-okada commented 3 years ago

一回 wstool scrape としてから wstool info かな

◉ Kei Okada

2021年2月10日(水) 1:09 tenrobo18 notifications@github.com:

旧PCのenshu_wsでwstool infoした結果が以下のようになりました

~/enshu_ws/src$ wstool info

/usr/lib/python2.7/dist-packages/wstool/config_yaml.py:74: YAMLLoadWarning: calling yaml.load() without Loader=... is deprecated, as the default Loader is unsafe. Please read https://msg.pyyaml.org/load for full details.

yamldata = yaml.load(stream)

workspace: /home/mech-user/enshu_ws/src

Localname S SCM Version (Spec) UID (Spec) URI (Spec) [http(s)://...]

turtlebot_simulator git melodic (beae4b3cdf806fe82ab75fd933189c67e89ed8b0) beae4b3cdf80 github.com/turtlebot/turtlebot_simulator

turtlebot_msgs git (2.2.1) 834c448fb313 github.com/turtlebot/turtlebot_msgs

turtlebot_interactions git (2.3.1) 5e9d19c56e89 github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git

turtlebot_apps git indigo (4bbafc7bfdfc5888ba03b52611bdb56d86b22967) 4bbafc7bfdfc github.com/turtlebot/turtlebot_apps

turtlebot git melodic (feb176b10f13bcdc517e7f305c39327dac6388f0) feb176b10f13 github.com/turtlebot/turtlebot

kobuki_desktop git (58459065087c7f9786cc2d1dc25a059280b5ca47) 58459065087c github.com/yujinrobot/kobuki_desktop

kobuki git (0.7.6) 4a8fdfc23906 github.com/yujinrobot/kobuki

dynamixel_urdf git master (-) 048116cedf6c github.com/jsk-enshu/dynamixel_urdf

dynamixel_motor git master (-) 3d842328641a github.com/arebgun/dynamixel_motor

Also detected these repositories in the workspace, add using 'wstool scrape' or 'wstool set':

Localname SCM URI (Spec) [http(s)://...]

robot-programming --git https://github.com/jsk-enshu/robot-programming

また、旧PCのsemi_wsで行った結果が以下のようになりました

~/semi_ws/src$ wstool info

/usr/lib/python2.7/dist-packages/wstool/config_yaml.py:74: YAMLLoadWarning: calling yaml.load() without Loader=... is deprecated, as the default Loader is unsafe. Please read https://msg.pyyaml.org/load for full details.

yamldata = yaml.load(stream)

workspace: /home/mech-user/semi_ws/src

Also detected these repositories in the workspace, add using 'wstool scrape' or 'wstool set':

Localname SCM URI (Spec) [http(s)://...]

jsk_demos --git http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos

jsk_pr2eus --git http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus

jsk_robot --git http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot

この場合はsemi_ws.rosintall ファイルのversionはどのようにするのが適切でしょうか

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/1309#issuecomment-776053777, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXDQWV4TGIFBQVIPHU3S6FM3XANCNFSM4SQFLPTA .

tenrobo18 commented 3 years ago

semi_wsで教えていただいたとおりにしてみたところ以下のようになりました

~/semi_ws/src$ wstool info
/usr/lib/python2.7/dist-packages/wstool/config_yaml.py:74: YAMLLoadWarning: calling yaml.load() without Loader=... is deprecated, as the default Loader is unsafe. Please read https://msg.pyyaml.org/load for full details.
  yamldata = yaml.load(stream)
workspace: /home/mech-user/semi_ws/src

 Localname  S SCM Version (Spec)        UID  (Spec)  URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------  - --- --------------        -----------  ---------------------------
 jsk_robot    git master  (-)           4714d299e1a3 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
 jsk_pr2eus   git master  (-)           a228cc7d3bb5 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus
 jsk_demos  C git jsk_2020_10_semi  (-) f81fa11f0042 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos

この場合、semi_ws.rosinstallファイルの中身は以下のようにすればよいでしょうか

- git:
    local-name: jsk_demos
    uri: http://github.com/tenrobo18/jsk_demos
    version: jsk_2020_10_semi
- git:
    local-name: jsk_pr2eus
    uri: git@github.com:jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git
- git:
    local-name: jsk_robot
    uri: http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot

k-okada commented 3 years ago

はい，それでよいと思います．正確には

uri: git@github.com:jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git

　version: a228cc7d3bb5 ... uri: http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot version: 4714d299e1a3

と同じmasterブランチでも同じバージョンいなるかとおもいます．

-- ◉ Kei Okada

2021年2月10日(水) 10:24 tenrobo18 notifications@github.com:

semi_wsで教えていただいたとおりにしてみたところ以下のようになりました

~/semi_ws/src$ wstool info

/usr/lib/python2.7/dist-packages/wstool/config_yaml.py:74: YAMLLoadWarning: calling yaml.load() without Loader=... is deprecated, as the default Loader is unsafe. Please read https://msg.pyyaml.org/load for full details.

yamldata = yaml.load(stream)

workspace: /home/mech-user/semi_ws/src

Localname S SCM Version (Spec) UID (Spec) URI (Spec) [http(s)://...]

jsk_robot git master (-) 4714d299e1a3 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot

jsk_pr2eus git master (-) a228cc7d3bb5 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus

jsk_demos C git jsk_2020_10_semi (-) f81fa11f0042 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos

この場合、semi_ws.rosinstallファイルの中身は以下のようにすればよいでしょうか

git:

local-name: jsk_demos

uri: http://github.com/tenrobo18/jsk_demos

version: jsk_2020_10_semi

git:

local-name: jsk_pr2eus

uri: git@github.com:jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus.git

git:

local-name: jsk_robot

uri: http://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

tenrobo18 commented 3 years ago

roseusでtemma.lを実行することができました。ありがとうございます。 Screenshot from 2021-02-10 12-58-09

tenrobo18 commented 3 years ago

明日研究室を訪問してロボットを動かしてみようと思います

tenrobo18 commented 3 years ago

2/11の進捗

新PCでドアノブを拭くタスクをfetchに行わせることができた
SPOTの動かし方を教わった

jsk-ros-pkg / jsk_demos

2020年度ゼミ #1309

include <sensor_msgs/Range.h>

include <std_msgs/Int16.h>

define DIN_PIN 7

一回 wstool scrape としてから wstool info かな