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jsk-ros-pkg / jsk_demos

JSK demo programs
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos
25 stars 89 forks source link

pr2 irtデモをgazeboで動かしたい #987

Open furushchev opened 9 years ago

furushchev commented 9 years ago

irtデモをｐｒ２実機だけではなくgazeboでも動かしてシミュレーション環境を整えたいです。

の順に作業をしていこうと思います。どうでしょうか？

k-okada commented 9 years ago

いいとおもいます．まずは，pr2_gazeboをあげて（robot startした状態に成るはず） で，jsk_pr2_startupが動くようにする，というのがベースですかね．これはできているのかな．

◉ Kei Okada

2015-07-02 11:34 GMT+09:00 Furushchev notifications@github.com:

irtデモをｐｒ２実機だけではなくgazeboでも動かしてシミュレーション環境を整えたいです。

の順に作業をしていこうと思います。どうでしょうか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/987.

furushchev commented 9 years ago

なるほど、たしかにそうですね。 jsk_pr2_startupはおそらくopenni vs head_mount_kinect問題が発生すると思われます。 見てみた感じsdformatにnamespaceの名前が直接書かれているので、spawn_modelするとそのnamespaceで出してしまうようです。(urdfを変える必要がある？） jsk_pr2_startupとその依存をgazebo（というかopenni名前空間を使っているのはjskだけ？）に対応させるオプションを追加するのが早いでしょうか・・・？

garaemon commented 9 years ago

できればjskのモデルを標準のものにしたいところです。

2015年7月2日木曜日、Furushchevnotifications@github.comさんは書きました:

なるほど、たしかにそうですね。 jsk_pr2_startupはおそらくopenni vs head_mount_kinect問題が発生すると思われます。

見てみた感じsdformatにnamespaceの名前が直接書かれているので、spawn_modelするとそのnamespaceで出してしまうようです。(urdfを変える必要がある？）

jsk_pr2_startupとその依存をgazebo（というかopenni名前空間を使っているのはjskだけ？）に対応させるオプションを追加するのが早いでしょうか・・・？

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k-okada commented 9 years ago

そうしましょう．今ならいいタイミングな気がします．

◉ Kei Okada

2015-07-02 12:09 GMT+09:00 Ryohei Ueda notifications@github.com:

できればjskのモデルを標準のものにしたいところです。

2015年7月2日木曜日、Furushchevnotifications@github.comさんは書きました:

なるほど、たしかにそうですね。 jsk_pr2_startupはおそらくopenni vs head_mount_kinect問題が発生すると思われます。

見てみた感じsdformatにnamespaceの名前が直接書かれているので、spawn_modelするとそのnamespaceで出してしまうようです。(urdfを変える必要がある？）

jsk_pr2_startupとその依存をgazebo（というかopenni名前空間を使っているのはjskだけ？）に対応させるオプションを追加するのが早いでしょうか・・・？

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furushchev commented 9 years ago

@garaemon 日本語の理解不足ですが、つまりjsk-ros-pkgをhead_mount_kinect名前空間に移行するというのでいいでしょうか？

garaemon commented 9 years ago

実機で使ってるurdfのフレームと、kinect立ち上げのlaunchでnamespaceを変えるということです。 こんな時のためにjsk_topic_toolsにdeprecated_relayなるプログラムを用意してあります

2015年7月2日木曜日、Furushchevnotifications@github.comさんは書きました:

@garaemon https://github.com/garaemon 日本語の理解不足ですが、つまりjsk-ros-pkgをhead_mount_kinect名前空間に移行するというのでいいでしょうか？

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garaemon commented 9 years ago

手順的には

ですかね。結構大変ですがキャリブとかが楽になって良いです。

furushchev commented 9 years ago

@garaemon 詳しい手順をありがとうございます。ｐｒ１０１２で今から試験的に変えていこうと思います。

furushchev commented 9 years ago

実機で @garaemon 提案の手順の2番目までを行い、openniを/etc/ros/hydro/openni_head.launch（デフォルト設定）に戻してみました。 すると、実機では/kinect_head/rgb/~になりました。 一方gazeboでは/head_mount_kinect/rgb/~になっているのですが、これはpr2_gazebo側を修正する方向ですか・・・？

garaemon commented 9 years ago

pr2_gazeboに修正のPRを出しましょう。ですが却下される可能性も高いと思うので、とりあえず現状のpr2_gazeboでrelayするようなものをコチラ側に加えておく、というのでどうでしょうか。

furushchev commented 9 years ago

どこを変えたらいいかわからなかったのでissueを出しました。 https://github.com/PR2/pr2_simulator/issues/111

garaemon commented 9 years ago

では本家の方はそれで進めていおいて、辻褄が合うようにシミュレーションの方はrelayして行きましょう。

k-okada commented 9 years ago

https://github.com/PR2/pr2_common/blob/indigo-devel/pr2_description/urdf/sensors/kinect_prosilica_camera.urdf.xacro#L88 では？

わかっていないけど，gazeboではこの部分でkinect情報が出てきて， 実機はurdfはno-kinectであとで，openni.launch をしているのでただしい？

◉ Kei Okada

On Thu, Jul 2, 2015 at 3:36 PM, Furushchev notifications@github.com wrote:

どこを変えたらいいかわからなかったのでissueを出しました。 PR2/pr2_simulator#111 https://github.com/PR2/pr2_simulator/issues/111

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furushchev commented 9 years ago

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/364 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_smart_apps/pull/53 で jsk_pr2_startup/pr2.launchまでは動くようになったはずです。

k-okada commented 9 years ago

実機の状態はそれぞれどうなっている？

2015年7月6日月曜日、Furushchevnotifications@github.comさんは書きました:

jsk-ros-pkg/jsk_robot#364 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/364 jsk-ros-pkg/jsk_smart_apps#53 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_smart_apps/pull/53 で jsk_pr2_startup/pr2.launchまでは動くようになったはずです。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/987#issuecomment-118638991 .

◉ Kei Okada

furushchev commented 9 years ago

今はpr1012だけ、urdfをオリジナルに変えて、僕のユーザだけ上のPRの仕様にしています。 /etc/ros/distro/urdf/ 以下に

robot.xml -> robot_calibrated_2014_11_07_21_57.xml.org
robot.xml.jsk -> robot_calibrated_2014_11_07_21_57.jsk.xml

というシンボリックリンクがあり、 robot start ではrobot.xmlを呼ぶようにして有ります。 元の設定に戻すには

mv robot.xml robot.xml.org
mv robot.xml.jsk robot.xml

ですべて戻ると思います。

furushchev commented 9 years ago

@k-okada

わかっていないけど，gazeboではこの部分でkinect情報が出てきて， 実機はurdfはno-kinectであとで，openni.launch をしているのでただしい？

僕もコード見ました。それで合ってると思っています。 現状relayで対応しましたが、xacroのmacroを書きなおせばrelayなしでできる気がするので、ひと通り動いたら作業しようと思います。

k-okada commented 9 years ago

どの機体がどの状態で何が動くか皆で情報共有ちゃんとされているといいですね．研究会の後ぐらいに一同確認会をしますか．

◉ Kei Okada

2015-07-06 10:06 GMT+09:00 Furushchev notifications@github.com:

@k-okada https://github.com/k-okada

わかっていないけど，gazeboではこの部分でkinect情報が出てきて， 実機はurdfはno-kinectであとで，openni.launch をしているのでただしい？

僕もコード見ました。それで合ってると思っています。 現状relayで対応しましたが、xacroのmacroを書きなおせばrelayなしでできる気がするので、ひと通り動いたら作業しようと思います。

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