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jsk-ros-pkg / jsk_model_tools

JSK model utilities
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
6 stars 29 forks source link

eus2colladaの使い方 #154

Closed YuOhara closed 8 years ago

YuOhara commented 8 years ago 
1.irteusgl$ load "package://euscollada/src/eus2collada.l"
t
2.irteusgl$ eus2collada "tray-object.l" "/home/leus"

のようにすると、

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/blob/master/euscollada/src/eus2collada.l#L353 のところで

/home/leus/ros/indigo_parent/devel/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusg\
l 0 error: unbound variable articulated-link in (derivedp obj articulated-link)

とエラーになってしまうのですが、どうしたらよいでしょうか？

YuOhara commented 8 years ago

クラス自体は、grepすると https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/demo/demo.l#L29 に同じ名前のものがありました。

mmurooka commented 8 years ago

ファイル名ではなくオブジェクトのインスタンスを渡すのではないでしょうか．

YuOhara commented 8 years ago

確かにそうでしたね。 しかしやはり、クラスはないとエラーが出ます。

6.E2-irteusgl$ (setq a (instance tray-object :init))
#<tray-object #X677c8c8 tray  0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>
7.E2-irteusgl$ objects a
;; (make-irtviewer) executed
(#<tray-object #X677c8c8 tray  0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>)
8.E2-irteusgl$ eus2collada a "/home/leus"
/home/leus/ros/indigo_parent/devel/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl 0 error: unbound variable articulated-link in (derivedp obj articulated-link)
k-okada commented 8 years ago

articulated-linkはeuslibの関数でirteusにはありません． まずはirtuesにコンバートしたらいいです．最近は @furschev (スペル直して）がプロです

◉ Kei Okada

On Wed, Nov 11, 2015 at 7:03 PM, Yu Ohara notifications@github.com wrote:

確かにそうでしたね。 しかしやはり、クラスはないとエラーが出ます。

6.E2-irteusgl$ (setq a (instance tray-object :init))

<tray-object #X677c8c8 tray 0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>

7.E2-irteusgl$ objects a ;; (make-irtviewer) executed (#<tray-object #X677c8c8 tray 0.0 0.0 0.0 / 0.0 0.0 0.0>) 8.E2-irteusgl$ eus2collada a "/home/leus" /home/leus/ros/indigo_parent/devel/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl 0 error: unbound variable articulated-link in (derivedp obj articulated-link)

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/issues/154#issuecomment-155721007 .

mmurooka commented 8 years ago

@YuOhara の本来の目的はeusのオブジェクトをurdfにすることだそうなので， euslibでモデルを作ってirteusの変換した後は，

https://github.com/mmurooka/jsk_model_tools/blob/fix-convert-eus-to-urdf/eusurdf/README.md#convert-eus-model-to-urdf のようにすると，irteusのモデルをurdfに変換できます． （中でeus2colladaを呼んでいます．）

YuOhara commented 8 years ago

ありがとうございます。上で書かれている方法で、urdfに変換できました。