[eusurdf] add document of converting irteus -> urdf

[mmurooka]

確認いただいて問題なければマージお願い致します．

[k-okada]

eus -> collada -> urdf ではだめなんだっけ？

[mmurooka]

eus -> collada -> urdf

を，まとめてやる関数がここに実装されていて，その説明が書いてあります． catkin build 時に，irteusのsceneモデル（room73b2など）を全て，urdfに変換してくれます． 生成されたurdfはinstallされているので，aptでこのパッケージを入れれば， 73b2などのurdfモデルがeuslispを立ち上げたことのない人でも直接使えます．

今回は，新しくirteusのモデルを作ってそれをurdfにしたいという @YuOhara に，ここの関数の使い方を説明する機会がありまして， そのさいに不備のあった説明文を修正して追記しました． その変更がこのPRになります．