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jsk-ros-pkg / jsk_model_tools

JSK model utilities
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
6 stars 29 forks source link

overwrite fullbody-inverse-kinematics method ;; test on euscollada-robot #205

Open k-okada opened 7 years ago

k-okada commented 7 years ago

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/commit/a48542e5f2f5de67380fd65341fd801927d9876e

これは何をテストしたかったんでしょう？ @snozawa ?

snozawa commented 7 years ago

これはコミットメッセージの英語がおかしかったように思います（いわゆるtest codeというのではないコミットでした）

euslibくらいのIKコード群から実用上のコードをうつしたものになりますが、 euscolladaに依存するコードでないので、本来はirteusへ持ってくのを検討すべきだったコードではあったと思います。 ただ、このコードの大部分もむかしは必要でしたが、IKのコードが日々かわっていって、例えば https://github.com/euslisp/jskeus/pull/235 などでIKのとけ方が変わって改善したので、現状いらなくなっています（追加してる部分がデフォルトnilでいらなくなった　https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/blob/master/euscollada/src/euscollada-robot.l#L43）

なので、大部分がいらなくて、残るのはcog-gainとstop引数を調節しているものになってます この２つは https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/pr2-utils.l#L59 のような気持ちではいってるものですが、 実際はirteusでかつeuscolladaでないロボットが現状すくないのと、影響範囲がfullbody ikだけなので、 irtesuのfullbody-ikのテストが全て動けばこれらもirteusに移せるかもしれないです。