add mimic joint support for collada2eus

[k-okada]

add mimic-joint-params, rotational-mimic-joint linear-mimic-joint class

see pr2-mimic.sh for exmaple, it generate codes as follows;

     ;; re-define r_gripper_l_finger_joint as mimic-joint
     (let (tmp-mimic-joint)
       (setq tmp-mimic-joint (replace-object (instance rotational-mimic-joint :init :parent-link (make-cascoords) :child-link (make-cascoords) :max-joint-velocity 0 :max-joint-torque 0) r_gripper_l_finger_joint_jt))
       (setq r_gripper_l_finger_joint_jt tmp-mimic-joint))
     (setq (r_gripper_l_finger_joint_jt . mimic-joints)
           (list
            (instance mimic-joint-param :init r_gripper_l_finger_tip_joint_jt :multiplier 1.000000 :offset 0.000000)
            (instance mimic-joint-param :init r_gripper_r_finger_joint_jt :multiplier 1.000000 :offset 0.000000)
            (instance mimic-joint-param :init r_gripper_r_finger_tip_joint_jt :multiplier 1.000000 :offset 0.000000)
            ))

[708yamaguchi]

特に修正したいポイントはなかったのですが、使用してみたので状況を報告します。

• ROS melodic環境で、自分で設計したロボットハンドを動かしてみました。
• euslispモデルファイルの生成は、solidworks_urdf_exporterというSolidWorksのアセンブリファイルからSTLとURDFを出力するパッケージを使って、アセンブリファイル -> STL, URDF -> dae -> euslispモデルと変換して出力しました。
• angle-vectorを送った様子をIRT Viewerで見て、1つのjoint-angle指令により2つの回転ジョイントが動くことを確認しました。
• :inverse-kinematics関数も試し、あるエンドエフェクタでIKを解いたときにmimic jointも一緒に動くことを確認しました。