Closed Naoki-Hiraoka closed 2 years ago
Naoki-Hiraoka
commented
3 years ago rosから入るscipy(python-scipy)のバーションがpipで入るものよりも古いため，エラーになりました．
sudo pip install -I scipyを手動で打ってscipyのバーションを上げる必要があります．
rosdepではそのようなことはできなかったと思うので，古いscipyでも動くようにコードを修正します．
k-okada
commented
3 years ago https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/tree/master/sesame_ros みたいにcatkin virual env を使うと問題は解決すると思うけど， そもそもこの機能自体は https://github.com/fkanehiro/simtrans に入れてもらえないのかな？
◉ Kei Okada
2020年10月19日(月) 11:02 Naoki Hiraoka notifications@github.com:
rosから入るscipy(python-scipy)のバーションがpipで入るものよりも古いため，エラーになりました．
sudo pip install -I scipy
を手動で打ってscipyのバーションを上げる必要があります．
rosdepではそのようなことはできなかったと思うので，古いscipyでも動くようにコードを修正します．
— You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/pull/231#issuecomment-711468453, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXHRRM2ZBVZGAGMLW7LSLOMZTANCNFSM4SVDZ2UA .
Naoki-Hiraoka
commented
3 years ago https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/tree/master/sesame_ros みたいにcatkin virual env を使うと問題は解決すると思うけど，
知りませんでした．ありがとうございます．
そもそもこの機能自体は https://github.com/fkanehiro/simtrans に入れてもらえないのかな？
ちゃんとみていないけどeusurdf -> wrl と urdf -> wrl は何か違いがあるのかな？ これがurldf -> wrl 機能ではダメな理由が何かあるかな．
urdf -> wrl 機能自体は，simtrans に既に有り，このパッケージではurdf -> wrl 機能は提供していません．
このパッケージがするのは，
の3点です．
yamlをロード可能なのはhrpsys_choreonoidだけであることと，シミュレーションのためにcollisionモデルを勝手に単純化することから， このパッケージの役割はurdf -> wrl というよりも，eusurdfのモデルや部屋をhrpsys_choreonoidに出現させることになっており，その意味でeusurdf -> wrlと名づけていました．
このパッケージをどのように扱うべきでしょうか．
k-okada
commented
3 years ago build時に自動でeusurdf https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/tree/master/eusurdf の各urdfをwrlに変換し，collisionモデルをmeshlabを用いて単純化する
はsimtransに機能があってしかるべきなので，そちらにいれるのがいいでしょう．
yamlをロード可能なのはhrpsys_choreonoid https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/hrpsys_choreonoid/launch/add_objects.py だ
は何のためにyamlが必要か分かっていないけど，まずはyamlサポートをchoreoniodに出せないのかな．
◉ Kei Okada
2020年10月19日(月) 23:23 Naoki Hiraoka notifications@github.com:
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/tree/master/sesame_ros みたいにcatkin virual env を使うと問題は解決すると思うけど，
知りませんでした．ありがとうございます．
そもそもこの機能自体は https://github.com/fkanehiro/simtrans に入れてもらえないのかな？
ちゃんとみていないけどeusurdf -> wrl と urdf -> wrl は何か違いがあるのかな？ これがurldf -> wrl 機能ではダメな理由が何かあるかな．
urdf -> wrl 機能自体は，simtrans https://github.com/fkanehiro/simtrans に既に有り，このパッケージではurdf -> wrl 機能は提供していません．
このパッケージがするのは，
- build時に自動でeusurdf https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/tree/master/eusurdf の各urdfをwrlに変換し，collisionモデルをmeshlabを用いて単純化する
- world -> yaml 機能の提供
- build時に自動でeusurdf https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/tree/master/eusurdf の各worldをyamlに変換する
の3点です．
yamlをロード可能なのはhrpsys_choreonoid https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/hrpsys_choreonoid/launch/add_objects.py だけであることと，シミュレーションのためにcollisionモデルを勝手に単純化することから， このパッケージの役割はurdf -> wrl というよりも，eusurdfのモデルや部屋をhrpsys_choreonoid https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/hrpsys_choreonoid/launch/add_objects.pyに出現させることになっており，その意味でeusurdf -> wrlと名づけていました．
このパッケージをどのように扱うべきでしょうか．
— You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/pull/231#issuecomment-712194764, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXB2VRRMZKYPUYYHMR3SLRDU5ANCNFSM4SVDZ2UA .
Naoki-Hiraoka
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3 years ago もともとeuslispのモデルは描画速度と形状の誤差のトレードオフを考慮したsegment数で作られているため、動力学シミュレーションを行うためにこれ以上collisionモデルを単純化すると、形状の誤差が大きくなるデメリットの方が勝ってしまうので、collisionモデルを単純化する必要は無いとわかりました。
Naoki-Hiraoka
commented
2 years ago
catkin buildでeusurdfの全urdfモデルをwrlに，eusurdfの全worldファイルをhrpsys_choreonoidで読み込み可能なyamlに自動で変換するパッケージです．
事前にhttps://github.com/fkanehiro/simtrans を手動でインストールする必要があります．