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jsk-ros-pkg / jsk_model_tools

JSK model utilities
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
5 stars 27 forks source link

ベースとなるモデルファイルをurdfにする（検討） #67

Open YoheiKakiuchi opened 9 years ago

YoheiKakiuchi commented 9 years ago
eisoku9618 commented 9 years ago
VRML URDF
pros ① ②
cons ③ ④

①

②

③

④

YoheiKakiuchi commented 9 years ago

以下のpros, consがよく分からないんだけどどういうことかな？

VRML の pros

URDFに変換したときに幾何形状ファイルとリンク長などのファイルが区別して出力されるため，いじりやすい

urdf の cons

現状の変換プログラムだと幾何形状データとリンク長データが混ざってしまっていて，いじりづらい

k-okada commented 9 years ago

いいんだけど，urdf/vrmlになっていて，実際にやらなければいけないことはロボットを動かすことなので，これをつかうモデルライブラリ，それを使うコントローラや，キャリブレーションツールなど，先の先の先の部分まで考えてみましょう

macが買いたい理由

で，思わず買っちゃうと，

と，買う前に思っていた検討項目と，実際に買った後にチェックしなければポイントは結構違うものです． urdfにしたい，もそういう形から入っているかな？という感じに見えます．もちろんわかってやっていればいいし， ROSがMac/Windowsでうごくのは世界の皆さんが待っていることなので，ぜひがんばりましょう，とおもいますが． 万万が一，そこまで見えていなかったら，広い視野を持ってみましょう．

garaemon commented 9 years ago

僕の個人的な意見は現状維持で、hrpsysまではvrmlで、ROSからはurdfです(変換はすでにある、はず？ キャリブを考えるとROSからはurdfで行くのが楽

評価軸は実装にかかる時間、のみです。

VRML作るのが大変なら、VRMLまでは形状はバウンディングボックスで良いとも思ってます。

2014年10月28日火曜日、Kei Okadanotifications@github.comさんは書きました:

いいんだけど，urdf/vrmlになっていて，実際にやらなければいけないことはロボットを動かすことなので，これをつかうモデルライブラリ，それを使うコントローラや，キャリブレーションツールなど，先の先の先の部分まで考えてみましょう

macが買いたい理由

  • かっこいい，スタバでいじったらモテそう
  • 2本指,3本指でしゅしゅっとやりたい
  • 最近はROSで動くらしい

で，思わず買っちゃうと，

  • まず，jsk.rosinstallがlsb_releaseみていて動かない？
  • あれ？gazebo動く？
  • あれ？hrpsys-base動く？（これはものすごく動く）
  • あれ？rviz動く？
  • あれ？F#うごく？
  • 実験をはじめるとMIDIとかつなげることになるかも？
  • 実験をはじめるとなるとgzwebを使うけど，ブラウザはどうしたらいい？
  • kinect2つながる？ multisenseつながる？

と，買う前に思っていた検討項目と，実際に買った後にチェックしなければポイントは結構違うものです． urdfにしたい，もそういう形から入っているかな？という感じに見えます．もちろんわかってやっていればいいし， ROSがMac/Windowsでうごくのは世界の皆さんが待っていることなので，ぜひがんばりましょう，とおもいますが． 万万が一，そこまで見えていなかったら，広い視野を持ってみましょう．

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/issues/67#issuecomment-60611872 .

from iPhone

eisoku9618 commented 9 years ago

以下のpros, consがよく分からないんだけどどういうことかな？

mesh情報とロボット幾何的な（？）の情報が同一ファイルに書かれていると，編集するのが大変だな，という意味です．

現状のURDF - > VRMLの変換プログラムを使ってみて，

という事が分かったので，やはり最初に挙がっていた

URDFで書いて変換して出てきた微妙なVRMLを切り貼りしてちゃんとしたVRMLを作って大本として管理する

が一番良いと思っています．

robograffitti commented 6 years ago

最初からURDFしかないモデルのVRMLを作ろうと試行錯誤をしていて URDFからVRMLに変換する方法について質問です

現状のURDF -> VRML の変換プログラムを使ってみて，

という部分についてですが、 これはここの"Convert3. convert to collada"を実行した後、 export-vrml で変換し、そのVRMLに手動修正を加えたり、 リンクのvisualの部分を各ファイルに分割して最終的なVRMLを仕上げているのでしょうか？ (プライベートの33で議論されていた方法)

自分の場合はこの方法に辿り着く前に、以下のsimtransを使って、

URDFで書いて変換して出てきた微妙なVRMLを切り貼りしてちゃんとしたVRMLを作って

というところまでは現状できていて、hrpsys-simulatorを起動するところまではできました。 http://fkanehiro.github.io/simtrans/html-ja/index.html

気になる点としては、export-vrmlの場合は、

simtransの場合は、

共通の問題としては、

また、最初からURDFが存在する場合、 hrpsys_ros_bridge_tutorials と同じ方法でビルドすると、 URDFとColladaがオリジナルのものを含めて2重で生成され、 hogerobot_ros_bridge.launchはビルドで生成された.daeを参照する形で生成されます。 こういう場合、元々あるURDFを使った方がいいと思うのですが、 現状は手動でlaunchファイルを編集するしかないと思っています。

今自分がやっている方法で、やりたいこと自体はできそうなところまで来ていますが(SampleRobotを参考にきちんとVRMLを手動で注意深く書き直すという力技)、やり方として適切か他の人のやり方を参考にしたいと思っているので、どなたかご回答お願いいたします。

robograffitti commented 6 years ago

@YoheiKakiuchi から口頭で回答をいただきました。後でまとめます。