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jsk-ros-pkg / jsk_pr2eus

PR2 euslisp packages
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus
4 stars 41 forks source link

pr2eus_impedance has been broken because of ee_cart_imped_control #12

Open garaemon opened 10 years ago

garaemon commented 10 years ago

ee_cart_imped_controlが動かないので、pr2eus_impedanceが動かなくなっています。 ee_cart_imped_controlがfuerteまでしか対応してないです. eigenに依存しているところが問題に見えます

garaemon commented 10 years ago

irteusで逆動力学計算するのが正解とかありえますか

YoheiKakiuchi commented 10 years ago

古田くんが詳しいと思いますが、パッチを当てればgroovy/rosbuildは使えてました。

あとやっていることは、ヤコビアンを求めて目標手先力にその天地をかけて各関節の必要トルクを入れています。 pr2のコントローラはトルク指示入力なので。

hrp2などでやっている関節角度で行うインピーダンスとは違うところがあるので、できれば残したいですね。 2014/03/13 16:38 "Ryohei Ueda" notifications@github.com:

irteusで逆動力学計算するのが正解とかありえますか

— Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/issues/12#issuecomment-37506857 .

garaemon commented 10 years ago

パッチ当てるのではなく、jsk-ros-pkgのgithubにまるごとforkしてはだめなのでしょうか.