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jsk-ros-pkg / jsk_pr2eus

PR2 euslisp packages
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus
4 stars 41 forks source link

:go-posなどが失敗したらnilを返す,成功したらnil以外を必ず返すようにしたい #171

Open furushchev opened 9 years ago

furushchev commented 9 years ago

テストコードはどう書けばいいでしょうか。

furushchev commented 9 years ago

ref https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/164

k-okada commented 9 years ago

なるほど．これって実機/gazebo無しのkinematics simulator 環境でテストかけるのかな？ とりあえず https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/163/files の説明(https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/163/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR826)のところに ，希望する振る舞いを書いてみましょう．

Cc: @snozawa

snozawa commented 9 years ago

実はこのあたりがrobot-interface.lにはいってなくて https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/163 で追加になるので今までよくわかってなかったのですが、 go-posが失敗するというのはどいうった状況のことでしょうか。

またこれに限らず、指令値送ることに関係するメソッド（:angle-vector, angle-vector-sequence, go-pos, :wait-interpolation...）は 今まで基本的には返り値をとってませんでしたが、これらも同様に うまくいってたらnil以外、なんらかの問題があればnilをかえす、というのでよいようにも思います。 （もしくは、うまくいったらtで失敗したらエラーフラグに対応したシンボルをかえす）

k-okada commented 9 years ago

pr2のgo-posはmobe_base経由だから、障害物があればそこでとまってゴールまで到達しないのです

2015年9月12日土曜日、Shunichi Nozawanotifications@github.comさんは書きました:

実はこのあたりがrobot-interface.lにはいってなくて

163 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/163

で追加になるので今までよくわかってなかったのですが、 go-posが失敗するというのはどいうった状況のことでしょうか。

またこれに限らず、指令値送ることに関係するメソッド（:angle-vector, angle-vector-sequence, go-pos, :wait-interpolation...）は 今まで基本的には返り値をとってませんでしたが、これらも同様に うまくいってたらnil以外、なんらかの問題があればnilをかえす、というのでよいようにも思います。 （もしくは、うまくいったらtで失敗したらエラーフラグに対応したシンボルをかえす）

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/issues/171#issuecomment-139742429 .

◉ Kei Okada