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jsk-ros-pkg / jsk_pr2eus

PR2 euslisp packages
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus
4 stars 41 forks source link

kinematics simulatorでのassoc等がよくわからない #433

Open k-okada opened 4 years ago

k-okada commented 4 years ago

From @Kanazawanaoaki

やかんやマグカップなどを持ち上げる動作などを作っているのですが、上手く腕についていかず、物体だけ先に瞬間移動して次の動画のようになってしまいます。

final_5e9e44eb85417300155646c0_960309

IRTviewer上とKinematics simulator上の両方でassocされるように現在は、 (send pr2 :larm :end-coords :assoc kettle) (send ri :objects (send room73b2 :objects)) (send pr2 :larm :end-coords :assoc kettle) のようにしています。

仕様なのかもしれませんし、実機を動かす上では問題なさそうなので、このままでも良いですが、良い解決策をご存知の方がいたら教えていただけるとありがたいです。

k-okada commented 4 years ago

kinematics simulator ないでの物体の扱いは https://gist.github.com/k-okada/eec8654d068240ab7ff9cbaad12d2bd9 という使い方が想定されます．見るべきコードは https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/pr2-interface.l#L265-L293 になります．

現状ではpr2-interface に実装されているので，他のロボットで使いたい場合はrobot-interfaceにうつしていく必要があると思います．

k-okada commented 4 years ago

ちなみに，kinematics simulator の中の物品はbody 単一か，複数のbody がassoc されているものは，bodyset-link になっていないとダメ？

Screenshot from 2020-04-21 09-45-41

Kanazawanaoaki commented 4 years ago

start-graspでつかめない複雑な形状の物体については

(send *ri* :robot :rarm :end-coords :assoc (car (send *ri* :find-object *kettle-lid*)))

のようにして無理やりassocしました。

Screenshot from 2020-04-27 19-11-57

pazeshun commented 4 years ago

@k-okada ひとまず #435 を作って、グリッパ内の物体とのassoc/dissocを、PR2以外のロボットからも呼べるようにしました。 ただ、各ロボットで:start-graspや:stop-graspを作らないといけない状況は変わっていないので、これで良いのかは謎です。