add screenpoint example

[k-okada]

topicを使ってPointcloudScreenpointを呼ぶためのサンプルプログラムについてもプルリクエストを出したので、参考になれば嬉しいです。 https://github.com/MiyabiTane/rtmros_tutorials/pull/2

これ，めちゃめちゃ便利＆必要だと思うので，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus_tutorials/launch/pr2_tabletop_grasp.launch でimage_view2をクリックしたら，その位置をgraspするモードも作ってくれると嬉しいです．

[708yamaguchi]

image_view2を使ったインタラクティブなgraspモードを実装してみました。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/437

[knorth55]

コメントが遅くなりましたがこのサンプルでは元々Rvizのバウンディングボックスを選択するとPR2が掴むデモになっています そちらを壊さないように実装してほしいです

[knorth55]

勘違いしていました。 reviewでもかきましたがargumentで分けるのではなく、常にrvizでもimage view2でもできるようにどちらも起動すればいいとおもいます。 全て一つでできるlaunchのほうpr2_tabletop_grasp.launchのほうを使うようにオススメするのであれば、今のreadmeのeus, rvizを順番で自分の手で立ち上げる項目は消した方がわかりやすいと思います。 ただ個人的な趣味で、動作実行、可視化を同じlaunchで立ち上げるのが不便（gazeboや実機が突然動き出す）ので別にしていました。 あと普通に実機のほうでは画像処理ノードをPR2体内で、eus, rvizはローカルPCで立ち上げることが想定されているので、pr2_tabletop_grasp.launchの使いどころはないと思います。

[708yamaguchi]

ありがとうございます。 以下の方針でプルリクエストを修正しました。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/437

• pr2-tabletop-object-grasp.l
  • Rvizからでもimage_view2からでも把持物体位置を受け取れるようにする
• pr2_tabletop.launch
  • このlaunchは基本的にPR2体内で立ち上げることが想定されていると思うので、image_view2はデフォルトでは立ち上げない。
  • run_rvizのargで、Rvizを立ち上げるときは一緒にimage_view2も立ち上げる、立ち上げないときは立ち上げない、というようにする。
• pr2_tabletop_scene.launch
  • gazeboを立ち上げる際、image_view2に渡すための/kinect_head/rgb/throttled/image_rect_colorを作り出し、実機と同じtopic名の画像を使えるようにする。
• pr2_tabletop_sim.launch
  • gazeboの立ち上げ + pr2_tabletop.launchとするだけでよいので、変更しない。
• pr2_tabletop_grasp.launch
  • deperecatedなので、変更しない。
• README
  • pr2_tabletop_grasp.launchを使ったusageは書かないようにする。
  • image_view2を使ったデモを起動する方法を書いておく。