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jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
73 stars 97 forks source link

[jsk_pepper_startup/nodes/joint-client.l] naoqi_bridge_msgsの読み込み #1046

Closed kochigami closed 5 years ago

kochigami commented 5 years ago

@k-okada

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/nodes/joy-client.l#L8-L9 の，

(if (not (find-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS"))
    (make-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS" :nicknames "NAOQI_MSGS"))

の所で質問があります． この行の役割と， これを消して，(ros::load-ros-package "naoqi_bridge_msgs")に変えても良いかを伺いたいです．

この行の役割についての予想

ROS hydroくらいの時に，naoqi_bridge_msgsではなくnaoqi_msgsという名前だったので， (ros::load-ros-package "naoqi_bridge_msgs")の代用として書いてあると思ったのですが，合っていますでしょうか．

ここでは，NAOQI_BRIDGE_MSGS パッケージが見つからなかったら．NAOQI_MSGSというニックネーム付きで，NAOQI_BRIDGE_MSGS パッケージを作っていると思います．

ところが，naoqi_bridge_msgsが/opt/ros/kinetic/以下，~/catkin_ws/src以下にある環境でも，以下のように，NAOQI_BRIDGE_MSGSは見つかりません．

;; ~/catkin_ws/src以下に移動
roseus
emacs -f shell

1.irteusgl$ find-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS"
nil
2.irteusgl$ find-package "naoqi_bridge_msgs"
nil
5.irteusgl$ make-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS" :nicknames "NAOQI_MSGS"
#<package #X560a5d0 NAOQI_BRIDGE_MSGS>
6.irteusgl$ find-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS"
#<package #X560a5d0 NAOQI_BRIDGE_MSGS>

NAOQI_BRIDGE_MSGSパッケージをmake-packageで作った後も，naoqi_bridge_msgs::JointAngleWithSpeedは見つかりません． roslaunch jsk_pepper_startup jsk_pepper_startup.launch network_interface:=<>

/opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl roseus-error: unbound variable naoqi_bridge_msgs::jointangleswithspeed in (ros::advertise "/pepper_robot/pose/joint_angles" naoqi_bridge_msgs::jointangleswithspeed 1), exitting...

(ros::load-ros-package "naoqi_bridge_msgs")を書けばエラーが無くなります． hydroはもうEOLなので，消しても大丈夫でしょうか．

pazeshun commented 5 years ago

こちらですが、このコードが動いていた時代では、 問題の行より前にある、

(ros::load-ros-manifest "peppereus")

の内部で(ros::load-ros-package "naoqi_bridge_msgs")もしくは(ros::load-ros-package "naoqi_msgs")がされていたんだと思います。

kochigami commented 5 years ago

ありがとうございます．

997, #998 で教わったことを忘れていました．

(ros::load-ros-manifest "peppereus")の内部で naoqi_msgsしか読み込めなかった場合に，

(if (not (find-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS"))
    (make-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS" :nicknames "NAOQI_MSGS"))

して，naoqi_msgsをnaoqi_bridge_msgsとして扱っているということなのでしょうか．

もしよかったら教えてほしいのですが， naoqi_bridge_msgsがあって，naoqi_msgsがなくて，naoqi_bridge_msgsをnaoqi_msgsとして扱うバージョンで試してみた所， (ros::advertise "/pepper_robot/pose/joint_angles" naoqi_msgs::JointAnglesWithSpeed 1)でエラーが出てしまうのですが，これはなぜでしょうか．

eustf roseus_c_util 1.irteusgl$ (ros::roseus "joy_client")
t
2.irteusgl$ (ros::load-ros-manifest "peppereus")
[ WARN] [1554296997.697314823]: Calling (load-ros-manifest peppereus) for the package without msg/srv will be deprecated
[ WARN] [1554296997.697608782]: ACTION REQUIRED
[ WARN] [1554296997.697697842]:  Use (load-ros-{package,msg,srv} pkg) for the dependent packages with msg/srv
[ WARN] [1554296997.697801181]:  See https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/823

;; extending gcstack 0x6b4c4b0[32738] --> 0x7a76950[65476] top=7c6e
nil

3.irteusgl$ find-package "NAOQI_MSGS"
nil

4.irteusgl$ find-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS"
#<package #X7316a40 NAOQI_BRIDGE_MSGS>

5.irteusgl$ (if (not (find-package "NAOQI_MSGS"))
(make-package "NAOQI_MSGS" :nicknames "NAOQI_BRIDGE_MSGS"))
#<package #X7868370 NAOQI_MSGS>

6.irteusgl$ find-package "NAOQI_MSGS"
#<package #X7868370 NAOQI_MSGS>

7.irteusgl$ find-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS"
#<package #X7316a40 NAOQI_BRIDGE_MSGS>

8.irteusgl$ (ros::advertise "/pepper_robot/pose/joint_angles" naoqi_msgs::JointAnglesWithSpeed 1)
Call Stack (max depth: 20):
  0: at (ros::advertise "/pepper_robot/pose/joint_angles" naoqi_msgs::jointangleswithspeed 1)
  1: at #<compiled-code #X66ff708>
/opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl 0 error: unbound variable naoqi_msgs::jointangleswithspeed in (ros::advertise "/pepper_robot/pose/joint_angles" naoqi_msgs::jointangleswithspeed 1)

10.E1-irteusgl$ (ros::advertise "/pepper_robot/pose/joint_angles" naoqi_bridge_msgs::JointAnglesWithSpeed 1)
t
kochigami commented 5 years ago

意図したように動いていない？

(if (not (find-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS"))
    (make-package "NAOQI_BRIDGE_MSGS" :nicknames "NAOQI_MSGS"))

今は，

from: (ros::load-ros-manifest "peppereus")を介して実行される， (ros::load-ros-package "naoqi_bridge_msgs"), (ros::load-ros-package "naoqi_msgs")の中のnaoqi_msgs

to: (ros::advertise "/pepper_robot/pose/joint_angles" naoqi_bridge_msgs::JointAnglesWithSpeed 1) の中のnaoqi_bridge_msgs

があって，from側をいじっていると思っていたが，実はto側をいじっていた？

意図した動作

naoqi_msgsしか読み込めなくて，naoqi_bridge_msgsが読み込めない場合， naoqi_msgsパッケージをnaoqi_bridge_msgsパッケージとしても使えるようにする

つまり，naoqi_msgs::xxxの継承関係をnaoqi_bridge_msgs::xxxのように扱えるようにする．

実際の挙動の予想

継承関係などは一切持たない新しいnaoqi_bridge_msgsパッケージを作って， それがnaoqi_bridge_msgs::xxx, naoqi_msgs::xxxとしても扱えるようにする． だから，naoqi_bridge_msgs::JointAnglesWithSpeedなどがない．

消してよいか

勝手に消さない． 元は，hydroでnaoqi_msgsしかなかった頃の処置なので， その意図した動作はちゃんと作るべき（実際にテストが通っていたかは，今となっては怪しい・・・）

@pazeshun ありがとうございます！

kochigami commented 5 years ago

k-okada先生に伺って，確かに意図したように動いていないようだということを確認した． 現在はこの部分が動かなくても困らないので（hydro用なので），プログラムにコメントを書くことにする． パッケージ名変更で，同じように困る場合もあるかもしれないため．

まとめ

std_msgsのmsgを読み込める，std_msgs2パッケージを作りたい 存在しないstd_msgs2のメッセージを読み込もうと試みる

プログラム名 説明 読み込めるか
test0.l 何もしない x
test1.l make-packageでstd_msgs2を作ってみる x
test2.l make-packageでstd_msgs2を作ってみる，ros::advertiseを関数にしてみる x
test3.l std_msgs2::Boolの定義を直書きする, (make-package "STD_MSGS2" :nicknames "STD_MSGS") なし x
test4.l std_msgs2::Boolの定義を直書きする，(make-package "STD_MSGS2" :nicknames "STD_MSGS") あり o

test0.l （何もしない）

(ros::load-ros-manifest "roseus")                                                                                                                     
(ros::roseus "hoge")
(defun hoge nil
  (ros::advertise "hoge" std_msgs::bool 1)
  (ros::advertise "fuga" std_msgs2::bool 1)
  )

=> roseus test0.lで/opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl: ERROR th=0 no such package "STD_MSGS2""STD_MSGS2" in #<compiled-code #X59ac038>E:

test1.l　(make-packageでstd_msgs2を作ってみる)

(ros::load-ros-manifest "roseus")
(make-package "STD_MSGS2" :nicknames "STD_MSGS") ; std_msgs2という名前でもstd_msgsのmsgを読み込みたい
(ros::roseus "hoge")
(ros::advertise "hoge" std_msgs::bool 1)
(ros::advertise "fuga" std_msgs2::bool 1)

=> std_msgs2という名前でstd_msgsのmsgを読み込めない

roseus test1.l

/opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl: ERROR th=0 unbound variable std_msgs2::boolstd_msgs2::bool in (ros::advertise "fuga" std_msgs2::bool 1)E:

test2.l (make-packageでstd_msgs2を作ってみる，ros::advertiseを関数にしてみる)

(ros::load-ros-manifest "roseus")
(make-package "STD_MSGS2" :nicknames "STD_MSGS")　; std_msgs2という名前でもstd_msgsのmsgを読み込みたい
(ros::roseus "hoge")
(defun hoge nil
  (ros::advertise "hoge" std_msgs::bool 1)
  (ros::advertise "fuga" std_msgs2::bool 1)
  )

=> roseus test2.lは/opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl: ERROR th=0 unbound variable 　　 in #<compiled-code #X5dd9038>E:

test3.l （std_msgs2::Boolの定義を直書きする, (make-package "STD_MSGS2" :nicknames "STD_MSGS") なし）

(ros::load-ros-manifest "roseus")
(ros::roseus "hoge")

---
ここに`/opt/ros/kinetic/share/roseus/ros/std_msgs/msg/Bool.l`の中身を`std_msgs`=>`std_msgs2`に変えてそのまま貼り付ける
---  

(defun hoge nil
  (ros::advertise "hoge" std_msgs::bool 1)
  (ros::advertise "fuga" std_msgs2::bool 1)
  )

(hoge)

=> roseus test3.l　で /opt/ros/kinetic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl: ERROR th=0 no such package "STD_MSGS2""STD_MSGS2" in #<compiled-code #X6014038>E:

test4.l　（std_msgs2::Boolの定義を直書きする）

(ros::load-ros-manifest "roseus")
(make-package "STD_MSGS2" :nicknames "STD_MSGS")
(ros::roseus "hoge")

---
ここに`/opt/ros/kinetic/share/roseus/ros/std_msgs/msg/Bool.l`の中身を`std_msgs`=>`std_msgs2`に変えてそのまま貼り付ける
---  

(defun hoge nil
  (ros::advertise "hoge" std_msgs::bool 1)
  (ros::advertise "fuga" std_msgs2::bool 1)
  )

(hoge)

=> roseus test4.lは読み込める