search

jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
73 stars 97 forks source link

[jsk_pepper_startup] script/roslaunch-checkでreleaseされていないパッケージが落とされる #1079

Closed kochigami closed 5 years ago

kochigami commented 5 years ago

環境

Ubuntu 16.04, ROS kinetic

困ったこと

naoqi_dashboardとnaoqi_apps(naoqi_bridge)で，kochigami-developという名前でコミットしていたものをjsk_pepper_startup.launchにも使いたい． （そもそも独自のブランチを切っている理由は，ros-naoqiのパッケージの開発がゆっくり目なのと，自分の変更をmasterにPRする前に，手元で試した方が良いと思うため．） しかし，テストの時はこれらのパッケージとして/opt/ros/kinetic/...以下のlaunchを使うので， 例えば以下のエラーが出る． エラーが出てもテストを合格にするか，テストを免除して欲しい．


### 調べたこと

`script/roslaunch-check`の挙動(print文で変数の中身を表示していった)
https://docs.ros.org/api/roslaunch/html/roslaunch.depends-module.html#roslaunch_deps
（ちなみに，docの中では，`roslaunch_deps`は`packages`変数を持つとあるが，実際はないと思う．）

### 分かったこと

`jsk_pepper_startup/script/roslaunch-check`は，デフォルトの引数がfalseになっていて実行しないことになっているファイルのテストを行わない．
例えば，

になっていたら，テストを行わない．

- naoqi_appsに関しては，実は途中から`<arg name="autonomous_enabled" default="false" />`にしたのでテストを行わなくなって，問題なくなった．

- naoqi_dashboardに関しては，引数をfalseにすればテストを行わなくなるが，デフォルトではtrueにしたい．
そこで，テストに使うファイルを別に用意し，そのファイルでの`launch_dashboard`引数はfalseにすればテストを行わなくなって，エラーは出なくなるはず・・・ => https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1074/commits/d5e78195ffc871c7c8af44c16e9d26d11f2f0e39
kochigami commented 5 years ago 
Traceback (most recent call last):

  File "/home/travis/ros/ws_jsk_robot/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/script/roslaunch-check", line 150, in <module>

    error_msg = check_roslaunch_file(roslaunch_path)

  File "/home/travis/ros/ws_jsk_robot/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/script/roslaunch-check", line 110, in check_roslaunch_file

    error_msg = check_roslaunch(roslaunch_file)

  File "/home/travis/ros/ws_jsk_robot/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/script/roslaunch-check", line 63, in check_roslaunch

    base_pkg, file_deps, missing = roslaunch.depends.roslaunch_deps([f])

  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/depends.py", line 316, in roslaunch_deps

  rl_file_deps(file_deps, launch_file, verbose)

  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/depends.py", line 217, in rl_file_deps

    parse_launch(launch_file, file_deps, verbose)

  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/depends.py", line 202, in parse_launch

    _parse_launch(launch_tag.childNodes, launch_file, file_deps, verbose, context)

  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/depends.py", line 172, in _parse_launch

    _parse_launch(launch_tag.childNodes, sub_launch_file, file_deps, verbose, sub_context)

  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/depends.py", line 137, in _parse_launch

    _parse_launch(tag.childNodes, launch_file, file_deps, verbose, context)

  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/depends.py", line 174, in _parse_launch

    raise RoslaunchDepsException("Cannot load roslaunch include '%s' in '%s'"%(sub_launch_file, launch_file))

 roslaunch.depends.RoslaunchDepsException: Cannot load roslaunch include '/opt/ros/indigo/share/naoqi_apps/launch/basic_awareness.launch' in '/home/travis/ros/ws_jsk_robot/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/launch/jsk_pepper_startup.launch'

 Cannot find results, writing failure results to '/home/travis/ros/ws_jsk_robot/build/jsk_pepper_startup/test_results/jsk_pepper_startup/MISSING-roslaunch-check_roslaunch-check-pepper-startup__ROS_IP_10.68.0.2 NAO_IP_10.68.0.3.xml.xml'
k-okada commented 5 years ago

１）https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/CMakeLists.txt#L16 を完全にコメントアウトする ２）jsk_robot/.travis.rosinstall.indigo に必要なバージョン／ブランチを書いておく（travisテスト時にこれがソースでインストールされる容認なる）（参考：https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/.travis.rosinstall.kinetic） ３） jsk_pepper_startup.launchの<arg name="launch_joy" default="true" /> みたいにlaunch_gui default=trueみたいにしておいて，CMakeLists.txtのなかで roslaunch_add_file_check(launch/jsk_pepper_startup.launch "ROS_IP=10.68.0.2 NAO_IP=10.68.0.3" launch_gui=false) みたいにする

kochigami commented 5 years ago

ありがとうございます． 2) の形で一旦やってみました：https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1074/commits/7df220310eff61476dc42011232353c4ba05553e

２）jsk_robot/.travis.rosinstall.indigo に必要なバージョン／ブランチを書いておく（travisテスト時にこれがソースでインストールされる容認なる）（参考

について，

kochigami commented 5 years ago

すみません，

.travis/travis.shを実行して，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_travis/blob/3651899d45e151f47bea20cd0e88d1abb12941b3/travis.sh#L234 で2の.rosinstallを読み込むようになると分かりました．

はUSE_DEB=falseの時だけでした．https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_travis/blob/3651899d45e151f47bea20cd0e88d1abb12941b3/travis.sh#L227 3の作戦で行こうと思います．

エラー

`unused args [launch_gui] for include of [/opt/ros/indigo/share/naoqi_dashboard/launch/naoqi_dashboard.launch]`
kochigami commented 5 years ago

ググり方が悪いのか，引数の与え方を調べても分からない 多分下のような書き方だと引数を渡せていない？

roslaunch_add_file_check(launch/jsk_pepper_startup.launch "ROS_IP=10.68.0.2 NAO_IP=10.68.0.3" launch_dashboard=false)

=>

[/home/travis/ros/ws_jsk_robot/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/launch/jsk_pepper_startup.launch]:

    unused args [launch_gui] for include of [/opt/ros/indigo/share/naoqi_dashboard/launch/naoqi_dashboard.launch]
kochigami commented 5 years ago 
roslaunch_add_file_check(launch/jsk_pepper_startup.launch "ROS_IP=10.68.0.2 NAO_IP=10.68.0.3 launch_dashboard=false" )

=> 

unused args [launch_gui] for include of [/opt/ros/indigo/share/naoqi_dashboard/launch/naoqi_dashboard.launch]

以下のスレッドを見つけた https://answers.ros.org/question/75844/rosbuild_add_roslaunch_check-and-required-arguments/

kochigami commented 5 years ago

CMakeLists.txt

roslaunch_add_file_check(test/jsk_pepper_startup.test.xml "ROS_IP=10.68.0.2 NAO_IP=10.68.0.3")

jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/test/jsk_pepper_startup.test.xml

<launch>
  <include file="$(find jsk_pepper_startup)/launch/jsk_pepper_startup.launch">
    <arg name="launch_dashboard" value="false" />
  </include>
</launch>

=>

Cannot load roslaunch include '/opt/ros/indigo/share/naoqi_apps/launch/basic_awareness.launch' in '/home/travis/ros/ws_jsk_robot/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/launch/jsk_pepper_startup.launch'
kochigami commented 5 years ago

naoqi_appsを使わないで，テスト用のlaunchファイルを作った方が良いかもしれない

<launch>
  <include file="$(find jsk_pepper_startup)/launch/jsk_pepper_startup.launch">
    <arg name="launch_dashboard" value="false" />
    <arg name="autonomous_enabled" value="false" />
  </include>
</launch>

=>

roslaunch.depends.RoslaunchDepsException: Cannot load roslaunch include '/opt/ros/indigo/share/naoqi_apps/launch/basic_awareness.launch' in '/home/travis/ros/ws_jsk_robot/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/launch/jsk_pepper_startup.launch'
kochigami commented 5 years ago

結局，テスト用のlaunchファイルを作った：

naoqi_dashboardは起動しない設定に （起動する設定(true)にすると，naoqi_dashboardもテストされる． naoqi_dashboard.launchはdebにも存在するので，「ファイルがない」というエラーは出ない． しかし，launch_guiという引数はkochigami-developにしかないのでエラーが出る．）

<arg name="launch_dashboard" default="false" />

naoqi_apps/basic_awareness/ background_movement.launchをコメントアウト naoqi_appsのdebは存在するが，これらのlaunchは含まれないのでテストで「ファイルがない」といエラーが出る．起動しない設定(false)にしても，このエラーは出る．

  <!-- <group if="$(arg autonomous_enabled)"> -->
  <!--   <include file="$(find naoqi_apps)/launch/basic_awareness.launch" /> -->
  <!--   <node pkg="jsk_pepper_startup" type="start_basic_awareness.py" name="start_basic_awareness" /> -->
  <!--   <include file="$(find naoqi_apps)/launch/background_movement.launch" /> -->
  <!--   <node pkg="jsk_pepper_startup" type="start_background_movement.py" name="start_background_movement" /> -->
  <!-- </group> -->