euslispでペッパーに発話させる

[kochigami]

jsk_robot / jsk_pepper_robot / jsk_pepper_startup /tweet.l で、(speak-jp "言葉")のように喋る機能をペッパーにもつけるというお話があったので書かせていただきます。

ナオでは、私は naoeus/nao-interface.lの中の :speak となっているところを書き足して使っています。 ナオには　/speechというトピックがあり、それに言葉を与えてパブリッシュしています。

研究室のナオは英語（とフランス語）でしか話せませんが、ペッパーは日本語で話せるので多分これで大丈夫だと思います。 （ナオでは、日本語発話は体内にwavファイルを入れて、音声ファイルを再生しています。）

検討違いのことを言っていたら申し訳ございません。間違いを教えていただけるとありがたいです。

[k-okada]

とりあえず jsk_robot / jsk_pepper_robot / jsk_pepper_startup /tweet.l の先頭に (defun speak-jp () ....)　という関数を定義して， https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_pepper_robot/jsk_pepper_startup/tweet.l#L25 をコメントインするのがいいと思います．

将来的にはnaoとpepperのソフトを共有する方向になると思います．予定通り行くと来週ぐらいのPepperのROS環境を貰えそうなので，その後で作業するようなイメージです．

[tarukosu]

pepper でも nao と同じように /speech に topic を送って話せることを確認しました．（ひらがなで送って大丈夫でした）

nao と pepper は共通のapi で動くようです． walk 系のapi はdeprecated になっていて，move コマンド で置き換わっていました．

そのため，nao用 ros プログラムは大体そのまま動くと思います

[kochigami]

nao-interface.lの:speakの部分と、同様に jsk_pepper_robot/jsk_pepper_startup/tweet.l のspeak-jpの部分を作りました。 ナオの方は動くことを確認していますが、ペッパーの方は試し方がよく分からず、試せていません。 今度他のB4に聞こうと思います。変なことをしていたらすみません。