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jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
73 stars 97 forks source link

ros-naoqi/nao_robot/nao_bringupでナオを動かす #158

Closed kochigami closed 9 years ago

kochigami commented 9 years ago

まだペッパーくんにsshできなくて、きちんと試せていないのですが、 ~/jsk_pepper_robot/jsk_pepper_startup/launch/jsk_pepper_startup.launchによると、ペッパーくんは roslaunch nao_bringup nao.launch force_python:=true で動いているのだと思います。

しかし、nao実機で試そうとして、同じコマンドを打つと、naoqi_joint_statesのノードが落ちてしまいます。

https://github.com/ros-naoqi/nao_robot.git によると、 naoqi_joint_statesはnaoqi_driver/launch/naoqi_driver.launch の中で上がっていて、そこでは roslaunch naoqi_driver naoqi_driver.launch nao_ip:=NAOのIP force_python:=true というようにnaoのIPを指定する必要があります。

しかし、naoqi_driver.launch が含まれる、大元の nao.launchでは、nao_ipをそもそも引数に取らないので、デフォルト値が反映されて落ちてしまうのが原因なのかな、と思いました。

明日、nao.launchの中でnao_ipをargとして指定して、動くか試してみようと思います。

kochigami commented 9 years ago

勘違いかもしれませんが、pose_manager.launch でもnao_ipが必要でしたので、修正してros-naoqiにプルリクエストを送りました。 jsk_robotの内容では無かったのに間違えて書いてしまいすみませんでした。

k-okada commented 9 years ago

お，多分ですが，これは環境変数でNAO_IPがセットされていることが想定されていそうです． http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

PRはそのままにして返事をみてみましょう．

2014-11-23 17:59 GMT+09:00 Kanae Kochigami notifications@github.com:

勘違いかもしれませんが、pose_manager.launch でもnao_ipが必要でしたので、修正してros-naoqiにプルリクエストを送りました。 jsk_robotの内容では無かったのに間違えて書いてしまいすみませんでした。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/158#issuecomment-64111153 .

kochigami commented 9 years ago

ファンレターのつもりで早とちりしてしまいました・・・ 確かに、naoqi_driver.launch のコメントに、 For a remote connection, change IP and port accordingly in the NAO_IP and NAO_PORT environment variables. と書いてありました。 環境変数をで表すことも分かりました。

しかし、書き方は未だに分からないので、sshできたらペッパーのlaunchファイルでの表記などから理解しようと思います。ありがとうございました。