Closed kochigami closed 9 years ago
k-okada
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9 years ago GetInstalledBehaviors.srv があると，そこから，GetInstalledBehaviors{Request,Response}が作られると思います．
rosrun roseus generate-all-msgs nao_msgs して，~/.ros/roseus/hydro/nao_msgs/ 易化を探してみてください．
kochigami
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9 years ago rosrun roseus generate-all-msgs nao_msgs をして、 ~/.ros/roseus/hydro/nao_msgs/srv/GetInstalledBehaviors.lの中にnao_msgs::GetInstalledBehaviorRequest, nao_msgs::GetInstalledBehaviorResponseができていることが確認出来ました。
(ros::roseus-add-msgs "nao_msgs")だけでなく、 (ros::roseus-add-srvs "nao_msgs")を書くことで、 無限ループで実行できるようになりました。
ご教示ありがとうございました。
ペッパーくんのサンプルコードをナオでも試してみました。 ほとんど動きましたが、ちょっと違うところ、うまくいかなかったところについて書かせていただきます。 ペッパーくんにsshできたら自分で確認すべきことも書きました。
＜疑問が残るもの＞ １．nao_msgsについて 自分の環境の問題なのですが、自分のnao_msgsにGetInstalledBehaviorsRequestというサービスがありません。 私の環境ではroscd nao_msgsでoptに飛んで、 kochigami@kochigami-ThinkPad-T440p:/opt/ros/hydro/share/nao_msgs/srv $ ls CmdPoseService.srv GetInstalledBehaviors.srv SetArmsEnabled.srv CmdVelService.srv GetTruepose.srv SetTransform.srv ~/naoqi_bridge/naoqi_msgs/srvでも同じ内容 となります。ペッパーくんではどうなっているのか確認したいです。
このため、会話最後の”うふふ”の後の行動生成がうまくいかず、今はエラーが出て終わります。
２．jsk_pepper_startup.launchについて 今回は自分で必要なノードを立ち上げるlaunchファイルを書いてナオを動かしました。 jsk_pepper_startup.launchの冒頭では、 ~/nao_bringup/nao.launchを読み込むことで、カメラ以外のノードを立ち上げているのかな、と思います。（これもsshして確認する必要があります。） 今のros-naoqiのパッケージでは、顔認識、音声認識、imuのノードは３つバラバラになっていますので、ペッパーくんのlaunchファイルではどうなっているのか見てみたいです。
＜音声認識＞ 日本語発話・認識ができないため英語で行いました。（こんにちは→helloなど） 認識できる言葉は一発でできます。（できないのは、自分の発音の悪さのせいかもしれないです robotとか, areとか, iとか）精度は高いと思います。
＜twitterについて＞ まだナオではできていません。