[spot] 散歩中にstrelkaがjoyで操作できなくなった

a-ichikura commented 1 year ago

Strelkaでhead_lead_demoを動かしながら、joyで屋外を散歩させていたら、突然移動操作ができなくなりました。JoyでE-stop、とclaim、sit、standはできたのですが、移動のみができない状態でした。そのときのspot-driverのログです Cc:@mqcmd196 @k-okada

https://pastebin.com/kzV0yyPa

k-okada commented 1 year ago

何時ころだかわかるかな？

mqcmd196 commented 1 year ago

11:30頃だったと記憶しています

a-ichikura commented 1 year ago

[ ] head_lead_demoでSpotの腕を引っ張っていると疲れてくる(特に坂道)
[ ] head_lead_demoの時もう少し速く動いてほしい
[ ] 外に出るとsshする方法がないのでデバッグできなくて怖い
[ ] head_lead_demoをしながらjoyで動かすと頭（腕）のかたちが変になる
[ ] Boston Dynamicsの文字が目立ちすぎる

a-ichikura commented 1 year ago

[ ] head_lead_demoでSpotの腕を引っ張っていると疲れてくる(特に坂道)

(send *ri* :set-impedance-param :linear-stiffness #f(250 50 50) :rotational-stiffness #f(10 10 30) :linear-damping #f(1.5 1.5 1.5) :rotational-damping #f(0.5 0.5 0.5))

[ ] head_lead_demoの時もう少し速く動いてほしい

jsk_spot_startup/config/head_teleop_twist_joy.yaml

scale_linear:
  x: 2.0
  y: 2.0

を変更

<param name="~deadzone" value="4" />
 <param name="~maxrange" value="10" />

を変えると rostopic echo /joy_head/joy_rawが変わる

[ ] head_lead_demoをしながらjoyで動かすと頭（腕）のかたちが変になる Right Stick 長押し：腕が初期状態に戻る
[ ] 外に出るとsshする方法がないのでデバッグできなくて怖い有線でつなげる（ethernetをspotに設定, ssh 192.168.150.x)

k-okada commented 1 year ago

Spot本体のWIFIにつなげるか，お尻のネットワークにつなげて

 ssh -p 20022 10.0.0.3 -l spot

でCOREにログイン出来る気がしました．

a-ichikura commented 1 year ago

岡田先生 @k-okada

今日、spotで学内を散歩しようとしたら、工学部広場くらいで画像の保存がストップしてしまいました。コードとしては,rostopicで/spot/camera/hand_color/imageを10秒ごとに取得しようとしていただけで、google chatやdialogflowは使っていません。

ネットワークを必要としないコードだと思い, そのまま散歩に出たのですが、133系が途切れるところらへんでtopicが消えて画像の保存ができていませんでした。

@sktometometo と一緒に調べたところ, spotの/usr/sbin/jsk_spot_startup-start/と/usr/sbin/app_manager-startの中で export ROS_HOSTNAME=$(hostname) になっていると, 133につなげた状態でsupervisorを立ち上げると133系に繋がっていないところros nodeの通信が切れてしまうことが問題であると発見しました。

【解決策】 1. export ROS_HOSTNAME=localhost にすると, 133に繋がっていなくてもnode間の通信は可能。しかし、この方法だと,133経由のrosの通信ができない。

2. そのままの状態で, 133に繋ぐドングルを抜いて, supervisorを立ち上げる。この方法だと,ロボットが133に接続したり切断したりしても, ロボット内のnodeの通信は切れない。しかし, ドングルの抜き差しと, supervisorの立ち上げ直しが少し面倒。

これがわかったことで、今までのコントローラが切れる問題もこの設定の影響っぽいです。

とりあえず今は2.の方法で散歩に出ようと思います。

ちなみに,修論の散歩の時にこの問題に気が付かなかったのは, google chatとかdialogflowを使うためにポケットwifiを繋いだ状態で散歩に出ていて, そうするとインターネットにポケットwifi経由で繋がるからであると予想されます。

knorth55 commented 1 year ago

Belkaの/etc/hostsにBelkaがいないのが原因ではとおもっている．現状の/etc/hostsは以下になっています．

127.0.0.1       localhost
::1             localhost ip6-localhost ip6-loopback
ff02::1         ip6-allnodes
ff02::2         ip6-allrouters

sktometometo commented 1 year ago

Belkaの/etc/hostsにBelkaがいないのが原因ではとおもっている．現状の/etc/hostsは以下になっています．
127.0.0.1       localhost
::1             localhost ip6-localhost ip6-loopback
ff02::1         ip6-allnodes
ff02::2         ip6-allrouters

BelKaを追加したら解決しました

jsk-ros-pkg / jsk_robot

[spot] 散歩中にstrelkaがjoyで操作できなくなった #1726