[jsk_naoqi_robot/cross] Building ROS system on Dockerでのエラー: `zope.interface-4.3.2: No such file or directory`

[kochigami]

パソコンにUbuntu18.04を入れ直し、ROS melodic、jsk_naoqi_robot環境 (https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot#setup-environment) をインストールしました。

leus@leus-ThinkStation-P320-Tiny:~/catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/cross$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 18.04.6 LTS
Release:    18.04
Codename:   bionic

leus@leus-ThinkStation-P320-Tiny:~/catkin_ws/src$ wstool info
workspace: /home/leus/catkin_ws/src

 Localname         S SCM Version (Spec)    UID  (Spec)  URI  (Spec) [http(s)://...]
 ---------         - --- --------------    -----------  ---------------------------
 pepper_robot        git master  (-)       efad3979b374 github.com/ros-naoqi/pepper_robot
 naoqi_driver        git kochigami-develop 98c0b678286a github.com/kochigami/naoqi_driver
 naoqi_dashboard     git kochigami-develop 7f32005e08e0 github.com/kochigami/naoqi_dashboard
 naoqi_bridge_msgs   git kochigami-develop d7417613690e github.com/kochigami/naoqi_bridge_msgs
 naoqi_bridge        git kochigami-develop c28b727e1e9b github.com/kochigami/naoqi_bridge
 nao_robot           git master  (-)       67476469a137 github.com/ros-naoqi/nao_robot
 nao_interaction     git master  (-)       f97ad12f3896 github.com/ros-naoqi/nao_interaction
 jsk_robot           git master            d551865511c3 github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot.git

クロスコンパイル環境のセットアップの所 (https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_naoqi_robot/cross#setup-pepper-robot)で make systemする所で、make systemを打つ代わりに、 中身のコマンドを1つずつ打っているのですが (./prepare_requirements_ros1.sh, ./build_ros1_dependencies.sh)、./build_ros1_dependencies.shの所で以下のエラーが出ています。

i386_build_ros1_dependemcies.logの抜粋

+ for script_file in '$(ls /home/nao/ros1_dependencies_build_scripts/|sort)'
+ /home/nao/ros1_dependencies_build_scripts/1012-python-zope.interface
+ DEBIAN_DIR=/home/nao/ros1_dependencies_sources/src/python-zope.interface/debian/debian
+ SOURCE_DIR=/home/nao/ros1_dependencies_sources/src/python-zope.interface/zope.interface-4.3.2
+ cd /home/nao/ros1_dependencies_sources/src/python-zope.interface/zope.interface-4.3.2
/home/nao/ros1_dependencies_build_scripts/1012-python-zope.interface: line 15: cd: /home/nao/ros1_dependencies_sources/src/python-zope.interface/zope.interface-4.3.2: No such file or directory
+ exit 1

今の所、2回試して2回とも同じエラーが出ています。 どう直せばよろしいでしょうか。

参考：ログファイル全体 i386_build_ros1_dependencies.log

[kochigami]

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/cross/build_ros1_dependencies.sh#L46 でi386_ws_ros1_dependencies_sources/src以下に https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/cross/repos/ros1_dependencies.repos で書かれたパッケージがインストールされる。

zope.interface-4.3.2に関しては、 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/cross/repos/ros1_dependencies.repos#L140 のURLにアクセスする際に、

File Transfer Blocked

Transfer of the file you were trying to download or upload has been blocked in accordance with company policy. Please contact your system administrator if you believe this is in error.

File name: build.cmd

というようにブロックされている。（2台の異なるパソコンで確認（ダウンロードリンクをブラウザで直接打ってみた））

多分、インストールができていない。 ブロックされているのはこれだけみたいで、違うバージョンであればインストールできそうだが、 18.04では4.3.2を入れることになっている。

i386_ws_ros1_dependencies_sourcesのバックアップがあれば、この部分のディレクトリだけ追加して何とかなりそう・・・？

[kochigami]

make systemに関しては、新しいパッケージを追加する、ということでなければ、 とりあえずmake systemして途中で止まっても、バックアップのi386_Systemを取ってくれば大丈夫そう。 一旦閉じます。

[k-okada]

@kochigami めちゃめちゃ遅くなりました．

File Transfer Blocked については，今はなおっているかな？　http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/z/zope.interface/ にアクセスできれば問題ないはずですね．ここが無くなることはないので，ネットワークのつなぎ先を変えてみる（自宅→職場，JSKなら工学部→情報理工）で再確認できます．

これ以外に，現時点で実行すると， pixel-ring をインストールするところでエラーがでるはずで，これは

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797

で直るはずです．僕の手元では動いているので，確認してみてください．

[kochigami]

ありがとうございます。 zope... のFile Transfer Blockedについては、直っていることを確認しました。

1797 でmake systemがエラーなく実行できることを確認しました。

[k-okada]

よかったです． ところで，make system 動いていますでしょうか？こっちではエラーの気もしています． もう一つは，これで作ったバージョンで実機は動いていますか？ こちらも確認取れたら教えてくれると助かります．

-- ◉ Kei Okada

2023年5月8日(月) 12:43 Kanae Kochigami @.***>:

ありがとうございます。 zope... のFile Transfer Blockedについては、直っていることを確認しました。

1797 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797 でmake system

がエラーなく実行できることを確認しました。

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1769#issuecomment-1537694704, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXDYRXMA52BUOD4NUX3XFBTXTANCNFSM6AAAAAATFEM3YQ . You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>

[kochigami]

雑な試し方ですみません・・・。 明日か、今週中に試します。

ところで，make system 動いていますでしょうか？こっちではエラーの気もしています．

make system一つのコマンドでは試していなくて、中のコマンド3つを1つずつ試していました。

もう一つは，これで作ったバージョンで実機は動いていますか？

コンパイルできて、満足していました・・・（実機コピーはしていません。） 試します。

[k-okada]

ごめん，make system ではなく make user でした．

◉ Kei Okada

2023年5月8日(月) 18:53 Kanae Kochigami @.***>:

雑な試し方ですみません・・・。 明日か、今週中に試します。

ところで，make system 動いていますでしょうか？こっちではエラーの気もしています．

make system一つのコマンドでは試していなくて、中のコマンド3つを1つずつ試していました。

もう一つは，これで作ったバージョンで実機は動いていますか？

コンパイルできて、満足していました・・・（実機コピーはしていません。） 試します。

— Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>

[kochigami]

@k-okada

Ubuntu 18.04, ROS melodicのパソコンで、 jsk_robotをgit cloneする所から始めて試しました。 （https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797 のブランチ上）

• make systemはエラーなく終了

• make userは、https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1775#issuecomment-1438011595 で報告した時と同様に、compressed_image_transportでビルドエラー （もう1つ報告していた、roseus_remote, speak_and_wait_recovery, update_move_base_parameter_recoveryのビルドエラーは起きませんでした。）

これは、1.9.6のものを取ってくるのでエラーになる （https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1775#issuecomment-1434444806 で書いたように、libturbojpegという新しいパッケージがビルドに必要なため）

今の所、 libturbojpegを追加する方法がよくわからず、1.9.5を手作業で取ってきています・・・ （バージョンをどこかに指定するのが正しい直し方だと思います。）

適当な場所（~/Downloadsなど）で

git clone https://github.com/ros-perception/image_transport_plugins

git checkout -b 1.9.5 812093c

して、 取ってきたimage_transport_plugins/compressed_image_transport の部分だけ .../jsk_naoqi_robot/cross/i386_User/src/以下の既存のディレクトリ（image_transport_plugins/compressed_image_transport）に置き換え

• 作成したファイルを実機コピー（実機のバージョンNAOqi 2.5.11.13）し、 　ssh して、./User/start.shすると、起動します。

研究会アプリの起動も確認

rosservice call /pepper/start_app "name: 'jsk_pepper_startup/meeting'
args:
- key: ''
  value: ''" 

• ただ、しばらくすると、「あれれ、なんだか調子が悪いみたい。もう一回やり直しさせてください」と言ってNAOqiを再起動する時があります。 写真の一番上の、 /opt/aldebaran/bin/naoqi-service –qi-url... のCPU使用率が220%以上になると落ちやすくなる気がしています。

今までは、認識系のプログラムを体内で立ち上げようとすると、この問題が必ず起きました。 先程は、研究会アプリの起動だけで発生しましたが、アプリを立ち上げる前にAutonomousLifeをオフにすれば大丈夫そうです。 start.shで立ち上げるプログラムを取捨選択するのが良いのかもしれないと思っています。

[k-okada]

@kochigami ありががとうございます． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1775#issuecomment-1434444806 ですでに報告があったのね．見逃していました．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797 でlibjpeg-turbo をインストールするようにしてみました．

（バージョンをどこかに指定するのが正しい直し方だと思います。）

は余りいい方法がなくて，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/cross/repos/roseus_no_window.repos に書けば良いんですが，個々に書いている特別なブランチは将来的にはmasterにmerge されるハズなので，あまり追加してくないという状況です．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797 でも以下のように怪しいことをしているので，上手く動かなかったらlibjpeg-turboは諦めて，1.9.5をインストールするようにするのが良いと思います．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797/files#diff-b84bd801d27ce2b8d004b399067663a39da81f0df9fa6ee2622c63d5104c2c66R23-R30

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797 で上手く動いていそうだったら，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1797 の方に，報告なりreveiwなりしてもらえると助かります．