PR1040が日本語で喋りません

[sawada10]

PR1040で実験中に send *ri* :speak-jp "こんにちは" を実行したのですが、しゃべりませんでした。 send *ri* :speak-en "hello" のほうはしゃべりました。

robotのlogは以下のようになっています。

Apr  5 18:28:16 pr1040 robot[2252161]: #033[31m[ERROR] [1680686896.205039090] [/voice_text:ros.voice_text]: Failed to execute tts: (code: -4)#033[0m
Apr  5 18:29:43 pr1040 robot[2252161]: #033[31m[ERROR] [1680686983.927399589] [/voice_text:ros.voice_text]: Failed to execute tts: (code: -4)#033[0m
Apr  5 18:33:03 pr1040 robot[2252161]: #033[31m[ERROR] [1680687183.648564808] [/voice_text:ros.voice_text]: Failed to execute tts: (code: -4)#033[0m
Apr  5 18:39:56 pr1040 robot[2252161]: #033[31m[ERROR] [1680687596.680508620] [/voice_text:ros.voice_text]: Failed to execute tts: (code: -4)#033[0m

robot.service と jsk-pr2-startup.service を再起動したのですが改善しませんでした。 cc.@mqcmd196 @tkmtnt7000 @Kanazawanaoaki

[sawada10]

~/.emacs.d/init.elに以下の行を書き込んだのが原因でした。 (set-language-environment "Japanese")

send *ri* :speak-jp "こんにちは"の挙動の違いですが、

• (set-language-environment "Japanese") がある場合

rostopic echo /robotsound_jp/goal の結果が

header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: ''
goal_id: 
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs:         0
  id: "1680689597222297022_/pr2_eus_interface_1680689567226253099_31269_robotsound_jp_3"
goal: 
  sound_request: 
    sound: -3
    command: 1
    volume: 1.0
    arg: !!binary |
  pLOk86TLpMGkzw==
    arg2: "ja"

となり、

• (set-language-environment "Japanese") がない場合

  header: 
  seq: 0
  stamp: 
  secs: 0
  nsecs:         0
  frame_id: ''
  goal_id: 
  stamp: 
  secs: 0
  nsecs:         0
  id: "1680689741608765229_/pr2_eus_interface_1680689731226501816_31584_robotsound_jp_0"
  goal: 
  sound_request: 
  sound: -3
  command: 1
  volume: 1.0
  arg: !!python/str "\u3053\u3093\u306B\u3061\u306F"
  arg2: "ja"

  となりました。argの結果を見る感じ、emacsのshellで文字コードが変わっていた可能性が高いです。