Open softyanija opened 1 year ago
cc: @sktometometo
使っていてあたった問題
PCの環境
amabe@comet:~$ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 20.04.6 LTS Release: 20.04 Codename: focal
Realsense 周りでインストールされているパッケージ
amabe@comet:~$ apt list | grep realsense WARNING: apt does not have a stable CLI interface. Use with caution in scripts. librealsense2-dbg/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 librealsense2-dev/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 [upgradable from: 2.53.1-0~realsense0.8250] librealsense2-dkms/focal,now 1.3.19-0ubuntu1 all [installed] librealsense2-gl-dbg/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 librealsense2-gl-dev/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 librealsense2-gl/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 librealsense2-net-dbg/focal 2.53.1-0~realsense0.8250 amd64 librealsense2-net-dev/focal 2.53.1-0~realsense0.8250 amd64 librealsense2-net/focal 2.53.1-0~realsense0.8250 amd64 librealsense2-udev-rules/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 [upgradable from: 2.53.1-0~realsense0.8250] librealsense2-utils/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 librealsense2/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 [upgradable from: 2.53.1-0~realsense0.8250] ros-noetic-librealsense2-dbgsym/focal 2.50.0-1focal.20211115.134455 amd64 ros-noetic-librealsense2/focal,now 2.50.0-1focal.20211115.134455 amd64 [installed] ros-noetic-realsense2-camera-dbgsym/focal 2.3.2-1focal.20230215.235752 amd64 ros-noetic-realsense2-camera/focal 2.3.2-1focal.20230215.235752 amd64 ros-noetic-realsense2-description/focal 2.3.2-1focal.20230524.152515 amd64
Workspace configuration
amabe@comet:~/robothand_dataset_ws/src$ wstool export # THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2023-06-26 - git: local-name: DREAM uri: git@github.com:softyanija/DREAM.git version: amabe_dev - git: local-name: chainer-openpose uri: git@github.com:iory/chainer-openpose.git version: master - git: local-name: pr2_common uri: git@github.com:softyanija/pr2_common.git version: add_pr2hand - git: local-name: realsense-ros uri: https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git version: development < d405/development - git: local-name: robokey uri: git@github.com:softyanija/robokey.git version: add_pr2hand - git: local-name: ros-drivers/rosserial uri: https://github.com/708yamaguchi/rosserial.git version: m5stack-ros-noetic - git: local-name: scikit-robot uri: git@github.com:softyanija/scikit-robot.git version: add_pr2handmodel - git: local-name: scikit-robot-models uri: git@github.com:softyanija/scikit-robot-models.git version: pr2hand_dev
realsense-ros の checkout している commit は
ommit bbe22d7d51937120453c9fded272de97105b30ad (HEAD -> development, d405/development) Author: rjwb1 <rbelshaw@sagarobotics.com> Date: Wed Mar 23 19:27:27 2022 +0000 update d405 HWID
realsense-viewer では以下のように正常に画像が表示されている
にもかかわらず, 以下のコマンドで roslaunch すると, /camera_infoにおける解像度が反映されない + 表示される画像がおかしい ( ラインがずれている?)
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch color_width:=1280 color_height:=720 color_fps:=15
TODO
記録する前にデバッグしてしまったため詳細は記録できなかった。
参考リンク: https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/10967 このissueではlibrealsenseのバージョンが2.51,2.52であり、原因になっている?
一度解決して通信できるようになったあとに表示された。 以下のエラーが表示されて画像が全くpublishされてなかった。
[ INFO] [1687758910.556341104]: RealSense Node Is Up! [ WARN] [1687758911.019078812]: 26/06 14:55:11,020 WARNING [139882224375552] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: Success, number: 0 26/06 14:55:11,071 WARNING [139882224375552] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: Success, number: 0 [ WARN] [1687758911.889231598]: Hardware Notification:RT MIPI error,1.68776e+12,Error,Hardware Error 26/06 14:55:12,465 ERROR [139881963370240] (uvc-streamer.cpp:106) uvc streamer watchdog triggered on endpoint: 132 [ WARN] [1687758912.890104601]: Hardware Notification:RT MIPI error,1.68776e+12,Error,Hardware Error ^C[camera/points_xyzrgb_hw_registered-4] killing on exit
このケースではカメラICとの通信に失敗していそう
ros-noetic-librealsense が入っていたので purge
ros-noetic-librealsense
特定のバージョンでは動作していたはずという読みで librealsense のバージョンを確認
amabe@comet:~/robothand_dataset_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera$ apt list librealsense2-dev -a Listing... Done librealsense2-dev/focal 2.54.1-0~realsense.9590 amd64 [upgradable from: 2.53.1-0~realsense0.8250] librealsense2-dev/focal 2.54.1-0~realsense.9587 amd64 librealsense2-dev/focal,now 2.53.1-0~realsense0.8250 amd64 [installed,upgradable to: 2.54.1-0~realsense.9590] librealsense2-dev/focal 2.51.1-0~realsense0.7526 amd64 librealsense2-dev/focal 2.51.1-0~realsense0.7520 amd64 librealsense2-dev/focal 2.50.0-0~realsense0.6128 amd64 librealsense2-dev/focal 2.49.0-0~realsense0.5307 amd64 librealsense2-dev/focal 2.49.0-0~realsense0.5268 amd64 librealsense2-dev/focal 2.49.0-0~realsense0.5199 amd64 librealsense2-dev/focal 2.48.0-0~realsense0.4976 amd64 librealsense2-dev/focal 2.47.0-0~realsense0.4806 amd64 librealsense2-dev/focal 2.45.0-0~realsense0.4552 amd64 librealsense2-dev/focal 2.44.0-0~realsense0.4390 amd64 librealsense2-dev/focal 2.43.0-0~realsense0.4278 amd64 librealsense2-dev/focal 2.42.0-0~realsense0.4060 amd64 librealsense2-dev/focal 2.41.0-0~realsense0.3963 amd64 librealsense2-dev/focal 2.40.0-0~realsense0.3815 amd64
最新版にアップグレード
sudo apt librealsense2-dev=2.54.1-0~realsense.9590 librealsense2=2.54.1-0~realsense.9590
realsense2 の build し直し
roscd realsense2_camera catkin clean realsense2_camera catkin build realsense2_camera
その後, sourceして
で正常に画像がpublishされている
<TODO 画像>
amabe@comet:~$ rostopic echo -n 1 /camera/color/camera_info header: seq: 364 stamp: secs: 1687761054 nsecs: 496928215 frame_id: "camera_color_optical_frame" height: 720 width: 1280 distortion_model: "plumb_bob" D: [-0.053694773465394974, 0.05958225205540657, 0.00016518920892849565, 7.685108357691206e-06, -0.018904663622379303] K: [646.7379150390625, 0.0, 648.179443359375, 0.0, 645.7910766601562, 353.37396240234375, 0.0, 0.0, 1.0] R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] P: [646.7379150390625, 0.0, 648.179443359375, 0.0, 0.0, 645.7910766601562, 353.37396240234375, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0] binning_x: 0 binning_y: 0 roi: x_offset: 0 y_offset: 0 height: 0 width: 0 do_rectify: False ---
@softyanija Can you add how to use D405 to https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/master/doc/install_realsense_camera.rst ?
OK. I will do it next Monday.
cc: @sktometometo
問題
使っていてあたった問題
PCの環境
Realsense 周りでインストールされているパッケージ
Workspace configuration
realsense-ros の checkout している commit は
Case1 フレームがおかしくなる
realsense-viewer では以下のように正常に画像が表示されている
にもかかわらず, 以下のコマンドで roslaunch すると, /camera_infoにおける解像度が反映されない + 表示される画像がおかしい ( ラインがずれている?)
TODO
記録する前にデバッグしてしまったため詳細は記録できなかった。
参考リンク: https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/10967 このissueではlibrealsenseのバージョンが2.51,2.52であり、原因になっている?
Case 2
一度解決して通信できるようになったあとに表示された。 以下のエラーが表示されて画像が全くpublishされてなかった。
このケースではカメラICとの通信に失敗していそう
解決策
ros-noetic-librealsense
が入っていたので purge特定のバージョンでは動作していたはずという読みで librealsense のバージョンを確認
最新版にアップグレード
realsense2 の build し直し
その後, sourceして
で正常に画像がpublishされている
<TODO 画像>![ok_rqt_viewer](https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/assets/48650394/5be525dc-c299-4536-9f1c-26f68b98fc40)