sktometometo
commented
1 year ago rospy の サブスクライバは roscpp や euslisp と違って、サブスクライバやサーバーのハンドラごとにスレッドが立っていて、msgがくるとmainスレッドでスリープしているかどうかにかかわらず callback が呼ばれるので、mongo_record.py のこの書き方は subscribe のレートを指定する意味での書き方ではないけど、そもそも何が問題なのか聞いてもいい?
もし subscribe して insert する部分を一定のHzにしたいのであれば throttle するか record ノード側で throttle する機構を入れるかする必要があるはず。
tkmtnt7000
edgetpuの認識結果が10Hzも入っているのはやっぱり何かおかしいと思って調べていくと
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/5093a5acd7293f3bc96c5014ed6d60c7dc0d6d5b/jsk_robot_common/jsk_robot_startup/src/jsk_robot_startup/lifelog/mongo_record.py#L84-L88
でrate指定でspinonceされているように見せかけておいて実はされていない，ということに気づいた．（おそらく裏でスレッドか何かが走っている）
毎回サブスクライバをunregisterしてやると直りそう ~c.f. https://github.com/marketto89/open_ptrack/blob/f3790b6aa1139f6b72c48ec43e8ee890e2fa704d/opt_calibration/apps/status_plot.py#L56-L60~