Closed kochigami closed 11 months ago
Pepper の中に最初からはいっているnaoqiを使っているようです.
Pepper [0] ~/User $ source user_setup.bash
Pepper [0] ~/User $ python
Python 2.7.17 (default, Sep 1 2022, 10:28:56)
[GCC 4.9.2] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import naoqi
>>> naoqi
<module 'naoqi' from '/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py'>
一方Cのライブラリの方はcrossでコピーしているのかな.
Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ldd naoqi_driver_node| grep libqi.so
libqi.so => /home/nao/User/devel/lib/libqi.so (0xb55f7000)
Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ls -al /opt/aldebaran/lib/libqi.so
-rw-r--r-- 1 root root 4060508 Nov 28 2016 /opt/aldebaran/lib/libqi.so
上の情報はバジルの状態で,これはcross環境自体が開発中のものだったから最新のは違うかも. @kochigami の環境でも確認してもらえると嬉しいです.
ありがとうございます。
NAOqiのバージョン:2.5.11.13
ハードウェアのバージョン:1.8a
で調べました。
naoqi.py: 同様に、Pepperの中に最初から入っている naoqi が使われていました。
Pepper [0] ~ $ cd User/
Pepper [0] ~/User $ python
Python 2.7.6 (default, Jan 28 2017, 00:13:02)
[GCC 4.9.2] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import naoqi
>>> naoqi
<module 'naoqi' from '/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py'>
C++ の naoqi に関しては、こちらは /opt
以下にあるものを使っていました。
Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ldd naoqi_driver_node| grep libqi.so
libqi.so => /opt/aldebaran/lib/libqi.so (0xb738e000)
Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ls -al /opt/aldebaran/lib/libqi.so
-rw-r--r-- 1 root root 4060508 Sep 6 2018 /opt/aldebaran/lib/libqi.so
libqi.so
自体は、~/User/devel/lib
以下にコピーはされていました。
Pepper [0] ~/User/devel/lib $ ls
joy libnaoqi_driver_module.so naoqi_driver
jsk_robot_startup libqi.so pkgconfig
libcompressed_image_transport.so libqicore.so python2.7
libnaoqi_driver.so libteleop_twist_joy.so teleop_twist_joy
まだ完全に理解できた訳ではないのですが、最初の疑問は解決したためクローズします。 ありがとうございました。
jsk_pepper_startup (またはpepper_bringup) では、 ロボットの関節角を動かすために
naoqi_pose/nodes/pose_controller.py
が必要で、 以下でfrom naoqi_driver.naoqi_node import NaoqiNode
しています。https://github.com/ros-naoqi/naoqi_bridge/blob/master/naoqi_pose/nodes/pose_controller.py#L49
これは、
naoqi_driver_py/src/naoqi_driver/naoqi_node.py
のことで、 その中では、しています。 https://github.com/ros-naoqi/naoqi_bridge/blob/master/naoqi_driver_py/src/naoqi_driver/naoqi_node.py#L33-L35
そのため、
pose_controller.py
を使うためにはPython NAOqi SDK (https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/README.md?plain=1#L73-L74) が必要なはずなのに、jsk_naoqi_robot/cross
のソースコードにはそれを読み込んでいる箇所が見つからず、不思議に思って書かせていただきました。