[naoqi/cross] jsk_naoqi_robot/cross 環境ではどこで Python NAOqi SDK を読み込んでいるのでしょうか

[kochigami]

jsk_pepper_startup (またはpepper_bringup) では、 ロボットの関節角を動かすために naoqi_pose/nodes/pose_controller.py が必要で、 以下で from naoqi_driver.naoqi_node import NaoqiNode しています。

https://github.com/ros-naoqi/naoqi_bridge/blob/master/naoqi_pose/nodes/pose_controller.py#L49

これは、naoqi_driver_py/src/naoqi_driver/naoqi_node.py のことで、 その中では、

# import Aldebaran API (must be in PYTHONPATH):
try:
    from naoqi import ALProxy

しています。 https://github.com/ros-naoqi/naoqi_bridge/blob/master/naoqi_driver_py/src/naoqi_driver/naoqi_node.py#L33-L35

そのため、pose_controller.py を使うためにはPython NAOqi SDK (https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/README.md?plain=1#L73-L74) が必要なはずなのに、 jsk_naoqi_robot/cross のソースコードにはそれを読み込んでいる箇所が見つからず、不思議に思って書かせていただきました。

[k-okada]

Pepper の中に最初からはいっているnaoqiを使っているようです．

Pepper [0] ~/User $ source user_setup.bash 
Pepper [0] ~/User $ python
Python 2.7.17 (default, Sep  1 2022, 10:28:56) 
[GCC 4.9.2] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import naoqi
>>> naoqi
<module 'naoqi' from '/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py'>

一方Cのライブラリの方はcrossでコピーしているのかな．

Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ldd naoqi_driver_node| grep libqi.so
        libqi.so => /home/nao/User/devel/lib/libqi.so (0xb55f7000)
Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ls -al /opt/aldebaran/lib/libqi.so 
-rw-r--r-- 1 root root 4060508 Nov 28  2016 /opt/aldebaran/lib/libqi.so

上の情報はバジルの状態で，これはcross環境自体が開発中のものだったから最新のは違うかも． @kochigami の環境でも確認してもらえると嬉しいです．

[kochigami]

ありがとうございます。 NAOqiのバージョン：2.5.11.13
ハードウェアのバージョン：1.8a で調べました。

• naoqi.py: 同様に、Pepperの中に最初から入っている naoqi が使われていました。

  Pepper [0] ~ $ cd User/
  Pepper [0] ~/User $ python                 
  Python 2.7.6 (default, Jan 28 2017, 00:13:02) 
  [GCC 4.9.2] on linux2
  Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
  >>> import naoqi
  >>> naoqi
  <module 'naoqi' from '/opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/naoqi.py'>

• C++ の naoqi に関しては、こちらは /opt以下にあるものを使っていました。

  Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ldd naoqi_driver_node| grep libqi.so
  libqi.so => /opt/aldebaran/lib/libqi.so (0xb738e000)
  Pepper [0] ~/User/devel/lib/naoqi_driver $ ls -al /opt/aldebaran/lib/libqi.so
  -rw-r--r-- 1 root root 4060508 Sep  6  2018 /opt/aldebaran/lib/libqi.so

• libqi.so自体は、~/User/devel/lib以下にコピーはされていました。

  Pepper [0] ~/User/devel/lib $ ls
  joy                               libnaoqi_driver_module.so  naoqi_driver
  jsk_robot_startup                 libqi.so                   pkgconfig
  libcompressed_image_transport.so  libqicore.so               python2.7
  libnaoqi_driver.so                libteleop_twist_joy.so     teleop_twist_joy

  まだ完全に理解できた訳ではないのですが、最初の疑問は解決したためクローズします。 ありがとうございました。