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jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
73 stars 97 forks source link

[Fetch] TF Duplicated stamp #1876

Open sktometometo opened 9 months ago

sktometometo commented 9 months ago

Noetic のクライアントでつなぐと TF Duplicated stamp が出てくる件について

/odom -> /base_link が問題になっているらしく、たどっていくと https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization でタイムスタンプが重複してpublishされている ( /odom_corrected では stamp は被りがなく、 /odom_robot_localization と /tf_odom_robot_localization では被りがある )

mqcmd196 commented 9 months ago

ナイスです！これってなんでmelodicのクライアントだと出ないんでしょうか

sktometometo commented 9 months ago

https://github.com/ros/geometry2/issues/467 まさにこれってのあったわ

sktometometo commented 9 months ago

@mqcmd196 シンプルに melodic-devel には https://github.com/ros/geometry2/commit/04625380bdff3f3e9e860fc0e85f71674ddd1587#diff-c25683741e1f7b4e50eb6c5cdcad9661R275 の変更が入っていないんだと思う

melodic-devel と noetic-devel のdiff https://github.com/ros/geometry2/compare/melodic-devel...noetic-devel

sktometometo commented 9 months ago

robot_localization では https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/issues/574 で議論していて、 https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/pull/595 でオプションを追加して対応している。

sktometometo commented 9 months ago

https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/compare/noetic-devel...melodic-devel 見てみると melodic-devel にもこの変更入っていそうだから、rosparam設定するだけでなくなるんじゃないかな

sktometometo commented 9 months ago

noetic: https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/040dd17034d2fae55f99cc6d93598aeeb8b97b47/src/ros_filter.cpp#L870-L871

melodic: https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/fd961e28b40b31264d2d19bd244cf68943f74bb9/src/ros_filter.cpp#L824-L829

なので noetic-devel 使う必要がありそう