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jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
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ペッパーのサーボオンについて #191

Closed kochigami closed 9 years ago

kochigami commented 9 years ago

http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/motion/control-stiffness.html によると、 ナオで使えていたsetStiffnessesという関数がペッパーでは使えないようです。 代わりに wakeUp, restを使う必要があります。 実機で確かにそうであることを確認しました。

今後、pepper-interface.lのようなものが作れられるとしたら、 サーボオンに関しては、nao-interface.lのメソッドを書き換える必要があるかもしれません。（なかったらごめんなさい）

garaemon commented 9 years ago

今後、pepper-interface.lのようなものが作れられるとしたら、 サーボオンに関しては、nao-interface.lのメソッドを書き換える必要があるかもしれません。（なかったらごめんなさい）

必要があるなら作ってPRしてください

kochigami commented 9 years ago

ペッパーくんはナオと違って頻繁にサーボを落とさなくても大丈夫でした。 失礼致しました。

k-okada commented 9 years ago

メモ： http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/motion/control-stiffness.html#control-stiffness をみると，Bodyにたいするstiffnessの変更はできなくて，書くlimbにたいしてやるみたいですね． その場合， https://github.com/k-okada/nao_robot/blob/add_wakeup_rest/nao_pose/nodes/pose_controller.py#L162

を治す必要があるので，まずは，このドキュメントにあるようにwakeUp/restを使うようにしました．

◉ Kei Okada

2014-12-08 22:06 GMT+09:00 Kanae Kochigami notifications@github.com:

ペッパーくんはナオと違って頻繁にサーボを落とさなくても大丈夫でした。 失礼致しました。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/191#issuecomment-66113291 .