jsk_pepper_startup.launchで、書かれていないはずのnao_driverが立ち上がります

[kochigami]

ペッパー専用PCでjsk_pepper_startup.launchを実行すると、ros-naoqiのパッケージではなく、何故かlaunchファイルには書かれていないnao_driver（/opt以下にあります）の方が実行されてしまいます。 これは正しい状態なのでしょうか・・・。ご存知の方がもしいらっしゃればご教示ください。 git pull origin masterしてしまったためなのかなとも思います。

（だぶっていると怒られるため、nao_speech/launch (音声認識のために必要なlaunchファイルは書かれていません。)） /nao_speechの古いものが上がるためなのか、音声認識ができません。

以下を行うと音声認識が行えました。

ペッパーを再起動
roslaunch jsk_pepepr_startup jsk_pepper_startup.launch
rosnode kill /nao_speech
rolaunch nao_apps nao_speech.launch

jsk_pepper_startup.launch実行時に立ち上がるノードは以下です。nao_のつくものは全ておかしいです。launchファイルの中で関係ありそうなnao_bringupはcatkin_makeしたのですが変わりませんでした。

NODES
  /depth/
    camera (naoqi_sensors/camera.py)
  /top/
    camera (naoqi_sensors/camera.py)
  /
    base_footprint (nao_description/base_footprint)
    cmd_vel_relay (topic_tools/relay)
    dashboard (nao_dashboard/nao_dashboard)
    diag_agg (diagnostic_aggregator/aggregator_node)
    image_saver (image_view/image_saver)
    nao_behaviors (nao_driver/nao_behaviors.py)
    nao_controller (nao_driver/nao_controller.py)
    nao_diagnostic_updater (nao_driver/nao_diagnostic_updater.py)
    nao_leds (nao_driver/nao_leds.py)
    nao_logger (nao_driver/nao_logger.py)
    nao_sensors (nao_driver/nao_sensors.py)
    nao_speech (nao_driver/nao_speech.py)
    nao_tactile (nao_driver/nao_tactile.py)
    nao_vision (nao_vision/nao_vision.py)
    nao_walker (nao_driver/nao_walker.py)
    pepper_twitter (jsk_pepper_startup/tweet.l)
    pose_controller (nao_pose/pose_controller.py)
    pose_manager (nao_pose/pose_manager.py)
    robot_state_publisher (robot_state_publisher/state_publisher)
    teleop_joy (joy/joy_node)
    turtlebot_teleop_joystick (turtlebot_teleop/turtlebot_teleop_joy)
    tweet (rostwitter/tweet.py)
  /bottom/
    camera (naoqi_sensors/camera.py)
``
古い/nao_speechで音声認識するとこのようなエラーが出ます。明日また考えます。`

[ERROR] [WallTime: 1417876209.662130] Error processing request: ALSpeechRecognition::setVocabulary Call argument number 0 conversion failure from Value to Unknown. Function signature: (List,Bool). ['Traceback (most recent call last):\n', ' File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 623, in _handle_request\n response = convert_return_to_response(self.handler(request), self.response_class)\n', ' File "/opt/ros/hydro/lib/nao_driver/nao_speech.py", line 370, in start\n self.conf )\n', ' File "/opt/ros/hydro/lib/nao_driver/nao_speech.py", line 434, in init\n self.reconfigure(config)\n', ' File "/opt/ros/hydro/lib/nao_driver/nao_speech.py", line 457, in reconfigure\n config["word_spotting"] )\n', ' File "/home/nao/pynaoqi/naoqi.py", line 301, in call\n return self.wrapped.method_missing(self.method, _args, *_kwargs)\n', ' File "/home/nao/pynaoqi/naoqi.py", line 371, in method_missing\n raise e\n', 'RuntimeError: \tALSpeechRecognition::setVocabulary\n\tCall argument number 0 conversion failure from Value to Unknown. Function signature: (List,Bool).\n']

[k-okada]

please try

roslaunch --files jsk_pepepr_startup jsk_pepper_startup.launch

◉ Kei Okada

[kochigami]

ご教示ありがとうございます。 nao_bringupはoptのものが表示されてしまいました。 結果は以下のようになりました。

/home/nao/catkin_ws/src/nao_robot/nao_description/launch/nao_publisher.launch
/home/nao/catkin_ws/src/nao_robot/nao_pose/launch/pose_manager.launch
/home/nao/catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_pepper_robot/jsk_pepper_startup/launch/jsk_pepper_startup.launch
/home/nao/catkin_ws/src/nao_interaction/nao_interaction_launchers/launch/nao_vision_interface.launch
/opt/ros/hydro/share/nao_bringup/nao.launch
/opt/ros/hydro/share/nao_driver/launch/nao_driver.launch
/home/nao/catkin_ws/src/naoqi_bridge/naoqi_sensors/launch/camera.launch

[kochigami]

もしかしたら、CMakeLists.txtやpackage.xmlを直すのかな、と思いました。 まだそもそもこれらの意味をちゃんと理解していないので、明日また考えます。 夜分に失礼致しました。

[k-okada]

ああ，ちょうどnao_ros -> naoqi_ros 移行中にセットアップしたからね．月曜日に直します．

◉ Kei Okada

On Sun, Dec 7, 2014 at 12:08 AM, Kanae Kochigami notifications@github.com wrote:

ご教示ありがとうございます。 nao_bringupはoptのものが表示されてしまいました。 結果は以下のようになりました。

/home/nao/catkin_ws/src/nao_robot/nao_description/launch/nao_publisher.launch /home/nao/catkin_ws/src/nao_robot/nao_pose/launch/pose_manager.launch /home/nao/catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_pepper_robot/jsk_pepper_startup/launch/jsk_pepper_startup.launch /home/nao/catkin_ws/src/nao_interaction/nao_interaction_launchers/launch/nao_vision_interface.launch /opt/ros/hydro/share/nao_bringup/nao.launch /opt/ros/hydro/share/nao_driver/launch/nao_driver.launch /home/nao/catkin_ws/src/naoqi_bridge/naoqi_sensors/launch/camera.launch

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/192#issuecomment-65900880 .

[kochigami]

ご対応本当にありがとうございました。