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jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
73 stars 97 forks source link

[PR2] PR1040 does not publish /base_scan after a while after startup #1920

Open Kanazawanaoaki opened 3 months ago

Kanazawanaoaki commented 3 months ago

最近，PR1040を使おうと思うと，ほぼ毎回/base_scanのトピックが出ておらず，/base_scanが出ていないとmove_baseなどが利用できないため，日を跨いだら再起動してから利用するというようになってしまっています．

pythonのプログラム で数日様子をみていましたが，以下のように3~12時間くらいの経過で/base_scanがpublishされなくなっています．

2024/08/08の15時くらいに起動した．

$ python base_scan_checker.py 
[INFO] [1723113616.636096]: base scan check start
[INFO] [1723137411.033373]: I haven't seen the base scan topic for 5.0 seconds.

Fri Aug 09 2024 02:16:51 GMT+0900 (日本標準時) 11時間くらい

20240809の19時半くらいに再起動した．

$ python base_scan_checker.py 
[INFO] [1723199876.899508]: base scan check start
[INFO] [1723214917.328692]: I haven't seen the base scan topic for 5.0 seconds.

Fri Aug 09 2024 23:48:37 GMT+0900 (日本標準時) 4時間くらい

20240810の15時半くらいに再起動した

$ python base_scan_checker.py 
[INFO] [1723283233.504669]: base scan check start
[INFO] [1723283642.839506]: I haven't seen the base scan topic for 5.0 seconds.

Sat Aug 10 2024 18:54:02 GMT+0900 (日本標準時) 3時間半くらい

2024/08/10の19時半くらいに再起動した

$ python base_scan_checker.py 
[INFO] [1723285426.805099]: base scan check start
[INFO] [1723313578.201548]: I haven't seen the base scan topic for 5.0 seconds.

Sun Aug 11 2024 03:12:58 GMT+0900 (日本標準時) 8時間くらい

原因究明

jsk-pr2-startupとrobot.log のpublishさらなくなったAug 9 02:16あたりを見てみても原因はよくわかりませんでした．

Aug  9 02:16:47 pr1040 jsk-pr2-startup[4899]: #033[33m[ WARN] [1723137312.574944898]: wait-for-service /message_store/query_messages timeout.#033[0m

となっているのが気になりましたが，台車背面物理ブレーカから再起動し/base_scanが出ている状態でも/message_store/query_messagesのrosserviceは存在しませんでした．

解決策

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1406#issuecomment-966466652 のrqt_pr2_dashboardからのブレーカの再起動や，

sudo pr2-shutdown --reboot

での再起動では復活しませんでした．ですので，kinectのようにソフトウェアで検知して再起動で対処するのは難しそうです． 物理的に台車背面のブレーカから再起動をすると復活します．

iory commented 3 months ago

base_scanはUSBで接続されていると思うんだけど、別のhokuyoを外において1日置いてみるとどうなるかな。

Kanazawanaoaki commented 3 months ago

ありがとうございます．今日後で試してみようと思います．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/develop/pr2-noetic/jsk_pr2_robot/jsk_pr2_startup/pr2_bringup.launch#L79-L97 を見るとtiltもhokuyoでc2にささっていてほぼ同じなのだと思うのですが，今もtopicがちゃんと出ているようなのでbaseの方のhokuyoのハードウェア的な問題でなにかを取り替えると解決するのかもですね．

現在baseは出ていなくて，tiltは出ている状態で，

$ ls -alF /etc/ros/sensors/*hokuyo
lrwxrwxrwx 1 root root 28  2月  8  2023 /etc/ros/sensors/base_hokuyo -> /dev/sensors/hokuyo_H1002732
lrwxrwxrwx 1 root root 28  2月  8  2023 /etc/ros/sensors/tilt_hokuyo -> /dev/sensors/hokuyo_00902645

となっていて，どちらも認識はされている？

Kanazawanaoaki commented 3 months ago

単体テストを行うと

[ERROR] [1723953698.565381456] [/base_hokuyo_node:ros.hokuyo_node]: Laser returned abnormal status message, aborting: Trouble!! Error No. =[00->33] You may be able to find further information at http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Troubleshooting/

[0->33] There is interference from another IR source (often another Hokuyo). Unplugging and replugging the power seems to fix the problem. のエラーでした．

PR2で使っているHokuyoのUTM-30LXはUSBケーブルと電源ケーブルの2本があり，電源ケーブルの方の抜き差しが必要なので，PR2本体のブレーカから再起動が必要になるようです．

エラーコードは異なりますが，エラーの説明の内容が似ていたので，そのros wikiに添付されているプログラムをダウンロードして以下のようにbase_hokuyoのリセットをしてみたところブレーカの再起動無しで/base_scanが出るようになりました．その後の様子をみてみます．

$ ./upgrade /etc/ros/sensors/base_hokuyo reset.cmd

これで/base_scanが出なくなる問題が解決すれば良いのですが，今後も出なくなる問題が頻繁に発生する場合は，その対処法としてこのhokuyoのリセットが良いかどうかはまた考える必要がありそうです．

Kanazawanaoaki commented 3 months ago

様子を見ていましたが先程

[INFO] [1724038811.365504]: I haven't seen the base scan topic for 5.0 seconds.

となったので確認すると/base_scanが出なくなっていました．タイムスタンプを確認すると，だいたい Sun Aug 18 2024 13:44:04 GMT+0900 (日本標準時)にスタートで， Mon Aug 19 2024 12:40:11 GMT+0900 (日本標準時)にでなくなった． ので約23時間程で出なくなったようです．根本の問題は解決しておらず依然この問題は一日に一回くらいの頻度でおこるよう． 試しに，そのままの状態で

pr1040s:~/Downloads/hokuyo_debug$ ./upgrade /etc/ros/sensors/base_hokuyo reset.cmd

をすると，/base_scanが出るようにはなりました． （ros wiki にはBefore running this command, shut down the hokuyo_node. Run: と書いてあるので本当はnodeを切ってから単体のlaunchを立ち上げるのが正しかったです．）

hokuyoのresetコマンドを頻繁に送るのが正しいかどうか次第で， https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/develop/pr2-noetic/jsk_pr2_robot/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_sensors/check_openni_node.py#L58 を参考にリスタートするノードを書くこと自体はできそうです．

Kanazawanaoaki commented 3 months ago

先程も/base_scanが出ていなかったので kinectのcheck_openni_node.pyを参考に書いたcheck_base_scan_node.pyをc2のhokuyo resetプログラムが置いてあるところで実行したところ，base_hokuyo_nodeをkillしてからhokuyoをリセットして単体のlaunchを立ち上げ直して，/base_scanが復活することは確認できました． その時のlog

mqcmd196 commented 3 months ago

hokuyoのハードウェア側の問題であれば，定期resetプログラムを走らせておくのが丸いですかね

2024年8月20日(火) 11:01 Naoaki Kanazawa @.***>:

先程も/base_scanが出ていなかったので kinectのcheck_openni_node.py https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/develop/pr2-noetic/jsk_pr2_robot/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_sensors/check_openni_node.py#L58 を参考に書いたcheck_base_scan_node-py https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/d4b0bb8f0002b482a1459eaecb27b10f#file-check_base_scan_node-pyをc2のhokuyo resetプログラムが置いてあるところで実行したところ/base_scanで復活することは確認できました． その時のlog https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/d4b0bb8f0002b482a1459eaecb27b10f#file-20240820_log_check_base_scan_node-log

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Kanazawanaoaki commented 3 months ago

hokuyoのハードウェア側の問題であれば，定期resetプログラムを走らせておくのが丸いですかね

まあそうかなと思ったので https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1922 のPRを作ってみてPR1040の体内で走らせてみて様子を見ています． ログは，c2の中で

$ cd ~/.ros/log/latest
$ ls | grep hokuyo
$  tail -f base_hokuyo_scan_checker-4.log

とかで見られます．