mqcmd196 commented 3 months ago

症状

L515のdepth topicを別のPCからsubscribeしていると，depthのtopicが出なくなる．このときcolorは出ている

mqcmd196 commented 3 months ago

自分の使っているデスクトップ (Intel(R) Xeon(R) Gold 6336Y CPU @ 2.40GHz, RAM:128GB)で

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

を起動し，12時間放置した．launchした時，12時間経過したときでdepthを rqt_image_view で表示してみたが，問題なくdepthが表示されていることを確認．カメラ側のハード的不具合はないと考えられ，Fetch1075 + L515の組み合わせ生じることがわかる

なお

❯ rosversion realsense2_camera
2.3.2

❯ dpkg -l | grep realsense
ii  librealsense2:amd64                                         2.55.1-0~realsense.12473                                         amd64        Intel(R) RealSense(tm) Cross Platform API - runtime
ii  librealsense2-dev:amd64                                     2.55.1-0~realsense.12473                                         amd64        Intel(R) RealSense(tm) Camera Capture API - development files
ii  librealsense2-dkms                                          1.3.27-0ubuntu1                                                  all          Modified kernel modules for librealsense2
ii  librealsense2-gl:amd64                                      2.55.1-0~realsense.12473                                         amd64        Intel(R) RealSense(tm) - GLSL-enabled extensions
ii  librealsense2-udev-rules:amd64                              2.55.1-0~realsense.12473                                         amd64        Intel(R) RealSense(tm) Camera Capture API - udev rules
ii  librealsense2-utils:amd64                                   2.55.1-0~realsense.12473                                         amd64        Intel(R) RealSense(tm) Camera Capture API - utils and demos
ii  ros-noetic-librealsense2                                    2.50.0-1focal.20211115.134455                                    amd64        Library for capturing data from the Intel(R) RealSense(TM) SR300, D400, L500 Depth cameras and T2xx Tracking devices.
ii  ros-noetic-realsense2-camera                                2.3.2-1focal.20240111.183800                                     amd64        RealSense Camera package allowing access to Intel T265 Tracking module and SR300 and D400 3D cameras
ii  ros-noetic-realsense2-description                           2.3.2-1focal.20240402.145414                                     amd64        RealSense Camera description package for Intel 3D D400 cameras

mqcmd196 commented 3 months ago

FetchのPCでは直ちに落ちるということは発生しないが, compressedDepthのHzがゆるやかに落ちていくという現象が発生．検証する

mqcmd196 commented 3 months ago

/l515_head/aligned_depth_to_color/image_raw を体内でsubscribeする分にはHz落ちの現象は再現しない

mqcmd196 commented 3 months ago

ちなみにzdepthだとHz落ちしない．正解はこちらか？

pazeshun commented 3 months ago

以下のようなものが必要ってことかな。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1493

mqcmd196 commented 3 months ago

@pazeshun 情報ありがとうございます．png_levelの適切な値の設定が必要ということでしょうか．depthについては zdepth で解決していますが，rgbについてはとりあえず動いているものの，調整が必要かもしれません．

2024年8月19日(月) 22:05 Shun Hasegawa @.***>:

以下のようなものが必要ってことかな。

1493 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1493

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/1921#issuecomment-2296532314, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AGUARFFXQVGYJ27RADIVJYDZSHUQ7AVCNFSM6AAAAABMW3A5AGVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZDEOJWGUZTEMZRGQ . You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>

pazeshun commented 3 months ago

depthに関して、zdepthを使わずにpng_levelを調整するのもありなんじゃないかと思った、ということでした。 zdepthは不可逆圧縮で、元のデータには戻せなかった気がするので、後で困る可能性あるかなと思いました。ただ、png_level下げるとデータ容量が増えてネットワークごしの通信がつらくなる/rosbagが重くなるかとは思うので、その辺が許容できるかどうか次第でしょうか。

最終的にzdepth使うにしても、僕だったら、デフォルトのcompressedDepthはpng_levelをチューンしたpng圧縮にしておいて、別ノードでzdepth使うものを立ち上げるような気がしました。

mqcmd196 commented 3 months ago

確かにそうですね．hzが落ちない程度のチューニングはしておこうと思います

(余談ですが，金沢君に一昨日jpegと勘違いしてpngは不可逆圧縮って言ってしまった気がする...)

jsk-ros-pkg / jsk_robot

[Fetch1075] L515 on Fetch stops publishing depth after a while after startup #1921

症状

1493 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1493