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jsk-ros-pkg / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
73 stars 97 forks source link

[peppereus] pepper-interface.lでgazeboのペッパーの関節角を動かせるようにする #654

Open kochigami opened 8 years ago

kochigami commented 8 years ago

send *pepper* :head :neck-p :joint-angle 10 , send *ri* :angle-vector (send *pepper* :angle-vector) のようにしてgazeboでも動くと便利

kochigami commented 8 years ago

立ち上げる *ri* を実機モデルとシミュレータどちらにするか区別しているところを見つける

シミュレーションモードだと
send *ri* :robot-interface-simulation-callback
1
実機だと
send *ri* :robot-interface-simulation-callback
nil

gazeboが立ち上がっている時の区別が必要

send *ri* :angle-vector (send *pepper* :angle-vector) が具体的にどのような処理を行っているか見つける

この中にgazebo modeの処理を書くようにするために、pepper-interface.lの中で:angle-vector をオーバーライドした（正しくないと思う）

=> (when (ros::get-param "use_sim_time" nil) ;; only for simulation ) でgazeboとそれ以外の区別ができる

655

kochigami commented 8 years ago

wheels controllerを使うとペッパーがピョンピョンして転ぶが、:go-pos をgazeboでどうやるか調べる

（planar move pluginを使ったら、:go-velocityは使えるようになったが、ペッパーが変な挙動をする。）

fetchやpr2はmove_baseを使っている。 pepperはmove_base_simple/goal をパブリッシュし、それをmoveToに渡してgo-posしている。 gazeboの立ち上げ時にmove_baseのノードを立ち上げればよいことは分かったが、move_baseのノードとpepperのgazeboのノードをどうつなげるかが分からない。

k-okada commented 8 years ago

wheels controller つかうとどういうtopicをうけとるようになあているかな？ cmd_velがでているとうれしい．であれば、 move_baseはmove_base_simpl/goalを受け取ってcmd_velを出すプログラムなのでつながる．

https://github.com/ros-naoqi/naoqi_bridge/pull/62 とかみているかな．これ中身は見ていないけど、実機でしか動かないプログラムになっているかな．

◉ Kei Okada

2016年9月29日 12:34 Kanae Kochigami notifications@github.com:

wheels controllerを使うとペッパーがピョンピョンして転ぶが、:go-pos をgazeboでどうやるか調べる

（planar move pluginを使ったら、:go-velocityは使えるようになったが、ペッパーが変な挙動をする。）

fetchやpr2はmove_baseを使っている。 pepperはmove_base_simple/goal をパブリッシュし、それをmoveToに渡してgo-posしている。 gazeboの立ち上げ時にmovebaseのノードを立ち上げればよいことは分かったが、move baseのノードとpepperのgazeboのノードをどうつなげるかが分からない。

— You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/654#issuecomment-250362356, or mute the thread https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3Pckgmh8w7jYgL11QDdrxweD4QfEks5quzHLgaJpZM4J3m7o .

kochigami commented 8 years ago

ご教示ありがとうございました。

wheel controllerのトピック

/pepper_dcm/Wheels_controller/command
/pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/cancel
/pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/feedback
/pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/goal
/pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/result
/pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/status
/pepper_dcm/Wheels_controller/state

で/cmd_velは出ていない状況です。

naoqi_navigation: localizationしながら充電ベースに行くプログラムが入っているようです。 Naoqi 2.5.2以上対応ということで、何も起きなかったので、アップグレードを待ってみます。

roslaunch naoqi_navigation navigation_full_rviz.launch
rostopic list
/clicked_point
/cmd_vel
/imu
/initialpose
/joint_states
/joint_stiffness
/localization_uncertainty
/localization_uncertainty_array
/move_base_simple/goal
/naoqi_exploration_map
/naoqi_exploration_map_updates
/naoqi_pod_publisher
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

Naoqi2.4.3だと、 実機につないでも、（roslaunch jsk_pepper_startup jsk_pepper_startup.launch） /localization_uncertainty, /naoqi_exploration_map は何も出てこない rvizだけでも動きそう（？）

他のロボットはどうしているのかもう一度調べてみます。 move_baseの使い方を勉強します。

k-okada commented 8 years ago

なるほど、 /pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/goal で受け取ったデータはどこに送られるのかな？直接gazeboにおくられる？ /pepper_dcm/Wheels_controller/command はどういうデータ型かな．

◉ Kei Okada

kochigami commented 8 years ago 
rostopic info /pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/goal 
Type: control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal

Publishers: None

Subscribers: 
 * /gazebo (http://kochigami-ThinkPad-T450:44690/)
rostopic type /pepper_dcm/Wheels_controller/command 
trajectory_msgs/JointTrajectory

このコントローラは他のコントローラ（例：/pepper_dcm/RightArm_controller）と一緒に定義されており、 https://github.com/ros-naoqi/pepper_virtual/blob/master/pepper_control/config/pepper_trajectory_control.yaml にあります。

urdfを直しているこのプルリクエストが関係していると思いました。 https://github.com/ros-naoqi/pepper_robot/pull/28

勉強すること： pepper_controlがどうやってコントローラを追加しているのか urdf

k-okada commented 8 years ago

お

は普通に車輪型ロボット用のgazebo pluginをついかしている http://www.theconstructsim.com/how-to-build-a-differential-drive-simulation/

で上にcmd_velとみえるからcmd_velが受け付けるようになっていないかな？ としすると http://wiki.ros.org/rqt_robot_steering

で動作確認できる

とすると普通に(ここが難しいけど)move_baseつかえば動く気がする

2016年9月30日金曜日、Kanae Kochigaminotifications@github.comさんは書きました:

rostopic info /pepper_dcm/Wheels_controller/follow_joint_trajectory/goal Type: control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal

Publishers: None

Subscribers:

rostopic type /pepper_dcm/Wheels_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory

このコントローラは他のコントローラ（例：/pepper_dcm/RightArm_controller）と一緒に定義されており、 https://github.com/ros-naoqi/pepper_virtual/blob/master/ pepper_control/config/pepper_trajectory_control.yaml にあります。

urdfを直しているこのプルリクエストが関係していると思いました。 ros-naoqi/pepper_robot#28 https://github.com/ros-naoqi/pepper_robot/pull/28

勉強すること： pepper_controlがどうやってコントローラを追加しているのか urdf

— You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/issues/654#issuecomment-250707854, or mute the thread https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3KwFi2KQCvxozudWKGq3uoPKwmbFks5qvN6igaJpZM4J3m7o .

◉ Kei Okada

kochigami commented 8 years ago

ご教示ありがとうございました。 結局、gazeboでmove_baseを使うと実機と挙動が変わると今は考えています。

naoqi_driverのgo-pos, go-velocityは以下のように独立しています。

method topic naoqi API
go-pos /move_base_simple/goal move
go-velocity /cmd_vel moveToward

gazeboでmove_baseで/move_base_simple/goal => (path planning) => /cmd_vel すると、 動き方が変わってしまうと思いました。

現在解決するべき問題は2つあります。

（自習として）

kochigami commented 8 years ago

:go-pos, :go-velocityのgazebo実行時のメソッド定義

メモ x, y, theta それぞれを現在の速度で割って、その時間分 :go-velocity することを考えている 現在の速度を取ってこれるように https://github.com/ros-naoqi/naoqi_bridge/pull/61 https://github.com/ros-naoqi/naoqi_bridge_msgs/pull/20