:look-at メソッドの使い方について

[kochigami]

jskeusのマニュアルの中に

ロボットの視線を対象物に向けるためのメソッドとして以下のようなものがある．
(send *robot* :head :look-at (send *kettle* :worldpos))

とあるのですが、このメソッドの使い方がよく分かりません。

:look-at メソッドはどこに定義されているのでしょうか。 pepper-interface.l, naoqi-interface.l, robot-interface.lには見つかりませんでした。

例えば、ペッパーで以下のように使ってみると、頭の上を物体に向けたような姿勢になってしまいます。

roseus pepper-interface.l

(pepper-init t)
(setq *box* (make-cube 100 100 200))
(send *box* :set-color :blue)
(send *box* :locate (float-vector 900 50 900) :world)
(objects (list *pepper* *box*))
(send *pepper* :head :look-at (float-vector 900 50 900))

[k-okada]

https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/irtrobot.l#L166 ですね。

(send *pepper* :head :look-at (float-vector 900 50 900) :debug-view t)

するとheadのend-coordsがちゃんとついていないということで、peppereus/pepper.yamlを見ると

## TODO: end-coords tokuni base

となっていますね。例えば以下のようにしてpeppereusをコンパイルし直すとうまく行くと思います。 larm/rarm/lleg/rleg?のend-coordsもうまくつけてもらえると嬉しいです。

## end-coords
##
head-end-coords:
  parent : CameraTop_frame
  translate : [0, 0, 0]
  rotate    : [0, 1, 0, 90]

[k-okada]

% end-coordsをちゃんと付けずにikをとくのは難しかったかも。。。

[kochigami]

ご教示ありがとうございました。 元のend-coordsの定義はどこから来ているのかについても調べようと思います。

分かったこと： :head :look-at は顔のend-coordsに対して解くik ikがうまく行かない時にend-coordsのことを気にする

pepper.yamlにend-coordsの記述はないが、 send *pepper* :head (:rarm, :larm, :rleg) :end-coords をやってみると元々用意されている しかしこの値がよくない

元々定義にあった send *pepper* :head :end-coords :draw-on :size 100 :flush t などの結果

:debug-view t のログの見方　（move-target: head-end-coordsの座標が悪いということで判断するらしい）

head-end-coords 変更前

send *pepper* :head :look-at (float-vector 900 50 900) :debug-view t
loop:   1
union-link-list: (Neck Head)
move-target: (#<cascaded-coords #X64683c0 :head-end-coords  -38.0 0.0 169.9 / 0.053 0.637 0.0>)
targe-coordst: (#<coordinates #X6ad9948  900.0 50.0 900.0 / -0.033 0.908 -0.068>)
vel-pos :
vel-rot :  0.000   0.273 
vel-pos-norm :   0.000/  1.000
vel-rot-norm :   0.273/  0.017
angle :    3.1    36.5 
 min  : -119.5   -40.5 
 max  :  119.5    36.5 
usrwei:  1.000   1.000 
ocost :  0.024 1102.752 
cost  :  0.025 1102.752 
weight:  0.976   0.001 
k     :  0.000 (manipulability:  0.595, gain:  0.001, limit:  0.100, len:2)
nspace: -0.000  -0.001 
J     : -0.595   0.000 
         0.000   1.000 
d(JJt):  0.354
J#t   : -1.681   0.000 
         0.000   1.000 
x     :  0.000   0.273 
J#x   : -0.006  15.644 
Ny    :  0.000   0.000 
dav   : -0.006  15.644 
dav^  : -0.006  15.644 
loop:   2
union-link-list: (Neck Head)
move-target: (#<cascaded-coords #X64683c0 :head-end-coords  -38.0 0.0 169.9 / 0.053 0.637 -6.939e-18>)
targe-coordst: (#<coordinates #X6b54af8  900.0 50.0 900.0 / -0.033 0.908 -0.068>)
vel-pos :
vel-rot : -0.000   0.273 
vel-pos-norm :   0.000/  1.000
vel-rot-norm :   0.273/  0.017
angle :    3.0    36.5 
 min  : -119.5   -40.5 
 max  :  119.5    36.5 
usrwei:  1.000   1.000 
ocost :  0.025 1102.752 
cost  :  0.025 1102.752 
weight:  1.000   0.001 
k     :  0.000 (manipulability:  0.595, gain:  0.001, limit:  0.100, len:2)
nspace: -0.000  -0.001 
J     : -0.595   0.000 
        -0.000   1.000 
d(JJt):  0.354
J#t   : -1.681  -0.000 
        -0.000   1.000 
x     : -0.000   0.273 
J#x   :  0.002  15.644 
Ny    : -0.000  -0.000 
dav   :  0.002  15.644 
dav^  :  0.002  15.644 
#f(3.16406 -1.9336 -4.39453 84.9902 10.0195 -70.0488 -19.9512 -39.1142 84.9902 -10.0195 70.0488 19.9512 39.1973 3.05176 36.5)

head-end-coords変更後

send *pepper* :head :look-at (float-vector 900 50 900) :debug-view t
loop:   1
union-link-list: (Neck Head)
move-target: (#<cascaded-coords #X6f5be00 :head-end-coords  48.01 0.0 332.74 / 0.0 1.571 0.0>)
targe-coordst: (#<coordinates #Xa268880  900.0 50.0 900.0 / -0.047 0.982 -0.088>)
vel-pos :
vel-rot : -0.044  -0.498 
vel-pos-norm :   0.000/  1.000
vel-rot-norm :   0.500/  0.017
angle :    0.0     0.0 
 min  : -119.5   -40.5 
 max  :  119.5    36.5 
usrwei:  1.000   1.000 
ocost :100000000000000000000.000 100000000000000000000.000 
cost  :  0.000   0.155 
weight:  1.000   1.000 
k     :  0.000 (manipulability:  1.000, gain:  0.001, limit:  0.100, len:2)
nspace: -0.000  -0.002 
J     : -1.000   0.000 
         0.000   1.000 
d(JJt):  1.000
J#t   : -1.000   0.000 
         0.000   1.000 
x     : -0.044  -0.498 
J#x   :  2.515 -28.537 
Ny    :  0.000   0.000 
dav   :  2.515 -28.537 
dav^  :  2.330 -26.435 
loop:   2
union-link-list: (Neck Head)
move-target: (#<cascaded-coords #X6f5be00 :head-end-coords  -33.48 0.184 354.004 / 0.041 1.109 -1.388e-17>)
targe-coordst: (#<coordinates #X67f3180  900.0 50.0 900.0 / -0.052 1.04 -0.091>)
vel-pos :
vel-rot : -0.011  -0.067 
vel-pos-norm :   0.000/  1.000
vel-rot-norm :   0.068/  0.017
angle :    2.3   -26.4 
 min  : -119.5   -40.5 
 max  :  119.5    36.5 
usrwei:  1.000   1.000 
ocost :  0.000   0.155 
cost  :  0.019   5.297 
weight:  0.982   0.159 
k     :  0.000 (manipulability:  0.895, gain:  0.001, limit:  0.100, len:2)
nspace: -0.000   0.037 
J     : -0.895  -0.000 
         0.000   1.000 
d(JJt):  0.802
J#t   : -1.117   0.000 
         0.000   1.000 
x     : -0.011  -0.067 
J#x   :  0.699  -3.855 
Ny    : -0.000   0.000 
dav   :  0.699  -3.855 
dav^  :  0.699  -3.855 
loop:   3
union-link-list: (Neck Head)
move-target: (#<cascaded-coords #X6f5be00 :head-end-coords  -45.853 -0.416 353.891 / 0.053 1.042 6.939e-18>)
targe-coordst: (#<coordinates #X6b8eb98  900.0 50.0 900.0 / -0.053 1.045 -0.092>)
vel-pos :
vel-rot : -0.000   0.006 
vel-pos-norm :   0.000/  1.000
vel-rot-norm :   0.006/  0.017
angle :    3.0   -30.3 
 min  : -119.5   -40.5 
 max  :  119.5    36.5 
usrwei:  1.000   1.000 
ocost :  0.019   5.297 
cost  :  0.024  10.333 
weight:  0.976   0.088 
k     :  0.000 (manipulability:  0.863, gain:  0.001, limit:  0.100, len:2)
nspace: -0.000   0.027 
J     : -0.863   0.000 
        -0.000   1.000 
d(JJt):  0.746
J#t   : -1.158  -0.000 
        -0.000   1.000 
x     : -0.000   0.006 
J#x   :  0.022   0.324 
Ny    :  0.000   0.000 
dav   :  0.022   0.324 
dav^  :  0.022   0.324 
loop:   4
union-link-list: (Neck Head)
move-target: (#<cascaded-coords #X6f5be00 :head-end-coords  -44.813 -0.363 353.933 / 0.053 1.048 2.776e-17>)
targe-coordst: (#<coordinates #X6c97358  900.0 50.0 900.0 / -0.053 1.045 -0.092>)
vel-pos :
vel-rot : -0.000  -0.000 
vel-pos-norm :   0.000/  1.000
vel-rot-norm :   0.000/  0.017
angle :    3.1   -30.0 
 min  : -119.5   -40.5 
 max  :  119.5    36.5 
usrwei:  1.000   1.000 
ocost :  0.024  10.333 
cost  :  0.025   9.689 
weight:  0.976   1.000 
k     :  0.000 (manipulability:  0.866, gain:  0.001, limit:  0.100, len:2)
nspace: -0.000   0.302 
J     : -0.866   0.000 
         0.000   1.000 
d(JJt):  0.751
J#t   : -1.154   0.000 
         0.000   1.000 
x     : -0.000  -0.000 
J#x   :  0.000  -0.025 
Ny    :  0.000   0.000 
dav   :  0.000  -0.025 
dav^  :  0.000  -0.025 
loop:   5
union-link-list: (Neck Head)
move-target: (#<cascaded-coords #X6f5be00 :head-end-coords  -44.895 -0.368 353.93 / 0.053 1.047 0.0>)
targe-coordst: (#<coordinates #X6dcb630  900.0 50.0 900.0 / -0.053 1.045 -0.092>)
vel-pos :
vel-rot : -0.000   0.000 
vel-pos-norm :   0.000/  1.000
vel-rot-norm :   0.000/  0.017
angle :    3.1   -30.0 
 min  : -119.5   -40.5 
 max  :  119.5    36.5 
usrwei:  1.000   1.000 
ocost :  0.025   9.689 
cost  :  0.025   9.738 
weight:  0.976   0.093 
k     :  0.000 (manipulability:  0.866, gain:  0.001, limit:  0.100, len:2)
nspace: -0.000   0.028 
J     : -0.866  -0.000 
         0.000   1.000 
d(JJt):  0.750
J#t   : -1.155   0.000 
         0.000   1.000 
x     : -0.000   0.000 
J#x   :  0.000   0.002 
Ny    : -0.000  -0.000 
dav   :  0.000   0.002 
dav^  :  0.000   0.002 
#f(3.16406 -1.9336 -4.30664 84.9902 10.0195 -70.0488 -19.9512 -39.1142 84.9902 -10.0195 70.0488 19.9512 39.1973 3.05126 -29.9891)

[k-okada]

end-coordsはJSK（jskeus）ローカルルールで headは目線の方向，前がｚ，xが下かな． 手はペットボトルを掴んだ時の手の中の（ロボットとてきには手を構成するポリゴンの外）の中心．ｚが上，ｘが前 で適当にエイヤと決めてください．

いまのPepperはpepper.yamlにend-coordsの指定が無いので，デフォルト値（リンクのルート）なので気にしなくていいです．

◉ Kei Okada

On Tue, Jul 19, 2016 at 8:25 PM, Kanae Kochigami notifications@github.com wrote:

ご教示ありがとうございました。 元のend-coordsの定義はどこから来ているのかについても調べようと思います。

[image: pepper-see-box-900-50-900] https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259671/16948221/74ca7a72-4dee-11e6-812c-ba787193be4b.png

分かったこと： :head :look-at は顔のend-coordsに対して解くik ikがうまく行かない時にend-coordsのことを気にする

pepper.yamlにend-coordsの記述はないが、 send pepper :head (:rarm, :larm, :rleg) :end-coords をやってみると元々用意されている しかしこの値がよくない

元々定義にあった send pepper :head :end-coords :draw-on :size 100 :flush t などの結果 [image: end-coords] https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259671/16947810/17ea08ce-4dec-11e6-9cd7-957fe0c38e72.png

:debug-view t のログの見方 （move-target: head-end-coordsの座標が悪いということで判断するらしい）

head-end-coords 変更前

send pepper :head :look-at (float-vector 900 50 900) :debug-view t loop: 1 union-link-list: (Neck Head) move-target: (#<cascaded-coords #X64683c0 :head-end-coords -38.0 0.0 169.9 / 0.053 0.637 0.0>) targe-coordst: (#<coordinates #X6ad9948 900.0 50.0 900.0 / -0.033 0.908 -0.068>) vel-pos : vel-rot : 0.000 0.273 vel-pos-norm : 0.000/ 1.000 vel-rot-norm : 0.273/ 0.017 angle : 3.1 36.5 min : -119.5 -40.5 max : 119.5 36.5 usrwei: 1.000 1.000 ocost : 0.024 1102.752 cost : 0.025 1102.752 weight: 0.976 0.001 k : 0.000 (manipulability: 0.595, gain: 0.001, limit: 0.100, len:2) nspace: -0.000 -0.001 J : -0.595 0.000 0.000 1.000 d(JJt): 0.354 J#t : -1.681 0.000 0.000 1.000 x : 0.000 0.273 J#x : -0.006 15.644 Ny : 0.000 0.000 dav : -0.006 15.644 dav^ : -0.006 15.644 loop: 2 union-link-list: (Neck Head) move-target: (#<cascaded-coords #X64683c0 :head-end-coords -38.0 0.0 169.9 / 0.053 0.637 -6.939e-18>) targe-coordst: (#<coordinates #X6b54af8 900.0 50.0 900.0 / -0.033 0.908 -0.068>) vel-pos : vel-rot : -0.000 0.273 vel-pos-norm : 0.000/ 1.000 vel-rot-norm : 0.273/ 0.017 angle : 3.0 36.5 min : -119.5 -40.5 max : 119.5 36.5 usrwei: 1.000 1.000 ocost : 0.025 1102.752 cost : 0.025 1102.752 weight: 1.000 0.001 k : 0.000 (manipulability: 0.595, gain: 0.001, limit: 0.100, len:2) nspace: -0.000 -0.001 J : -0.595 0.000 -0.000 1.000 d(JJt): 0.354 J#t : -1.681 -0.000 -0.000 1.000 x : -0.000 0.273 J#x : 0.002 15.644 Ny : -0.000 -0.000 dav : 0.002 15.644 dav^ : 0.002 15.644

f(3.16406 -1.9336 -4.39453 84.9902 10.0195 -70.0488 -19.9512 -39.1142 84.9902 -10.0195 70.0488 19.9512 39.1973 3.05176 36.5)

head-end-coords変更後

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