search

jsk-ros-pkg / jsk_roseus

ROS EusLisp Client
http://wiki.ros.org/roseus/Tutorials
17 stars 56 forks source link

Ubuntu18ではPS3JOYの/joyトピックのボタン配置が違う #665

Open Naoki-Hiraoka opened 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

<node pkg="joy" type="joy_node" name="joy" />でps3joyの/joyトピックを出していたのですが、

Ubuntu18では、ps3joyとのペアリング方法が変わったためか、 (http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop/Tutorials/PS3%20Joystick%20Teleop のmelodicの欄参照)

/joyトピックのボタン配置が、これまでと変わりました。(2台のロボットで確認しました)

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/blob/b214284e24ad6287bf17545b9a73c541190fac1a/roseus/test/joy.l#L40 を変更したいのですが、他のubuntuのバージョンのロボットに影響を与えてしまいます。どうすべきでしょうか。

CC @k-kimura

k-kimura commented 3 years ago

@Naoki-Hiraoka とのubuntuアップデート作業で，単なる補足ですが

(load "package://roseus/test/joy.l")
(init-ps3joy)

などをしてるユーザ側のプログラムでは (send *joy* :square-button) ;; Ubuntu18環境ではこのボタン対応付けが変わってる を (elt (send *joy* :buttons) 3) ;; このeltの番号をボタンに応じて変える みたいな修正になってます．

708yamaguchi commented 3 years ago

roseusレベルでの解決ではないので参考程度ですが、2台のfetchでそれぞれindigoとmelodicを動かしていたときはjoy_remap.pyというノードを使って/joyトピックの配列の順番を変更していました。

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1317 https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/blob/master/joy/scripts/joy_remap.py

ketaro-m commented 1 year ago

@708yamaguchi こちらで追加されている2つのyamlファイルですが，本家にPRを出した方が良いと思うですがどうでしょうか？ indigoは試していないですが，melodicのyamlファイルは正しく動作することを僕の方でも確認しました．

708yamaguchi commented 1 year ago

@ketaro-m 本家にPRを出すのはすごく良いことだと思うので、お願いしてもいいでしょうか。（以前僕がやっておくべきでした、すみません。）

indigoで動作確認できていないのは仕方ないと思うので、気にしなくても良いと思います。 今のros-drivers/joystick_driversのmasterブランチでもindigoは考慮されていないと思います。

ketaro-m commented 1 year ago

はい，ありがとうございます．僕の方から出しておこうと思います．

indigoで動作確認できていないのは仕方ないと思うので、気にしなくても良いと思います。

というか，indigoはremap必要なくてそのままでいいという意味でしたね…