Modificar atributos del controlador "diff_drive" de gazebo

juanm4morales / proyecto_robotica_ws

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Modificar atributos del controlador "diff_drive" de gazebo #12

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juanm4morales commented 5 months ago

El plugin "diff_drive" de gazebo, dentro del archivo _gazebocontrol.xacro, contiene dos atributos importantes para el controlador:

wheel_separation. Distancia entre las dos ruedas (tomando como puntos los centros de cada rueda).
wheel_diameter. Diámetro de la rueda.

Modificar estos valores de acuerdo al respectivo robot. Sugerencia: Usemos xacro:arg y xacro:property. Using Xacro to Clean Up a URDF File

juanm4morales commented 5 months ago

Update: probablemente se deje de usar gazebo_control, y se empiece a usar ros2_control. Por lo tanto el archivo a modificar será mycontrollers[nombre_robot].yaml