Feature/new main

[MrtC101]

ATENCIÓN PORQUE ESTO ROMPE TODO!!!!!!

1- Borré todo lo relacionado con el joystick y la navegación. La idea es que tomen esta rama como base para armar las otras 3. 2- Creé y modifiqué los archivos .launch para lanzar 2 robots. Hay que ver cómo hacer para pasar como parámetro el robot_name y no hardcodearlo en rsp1 y rsp2. 3- Modifiqué todos los archivos .xacro para que dependan de una variable robot_name. La mayoría de las partes ahora se nombran como ${robot_name}/ 4- Lo único que comparten ambos robots es el punto llamado odom del tópico /odom que está siendo publicado por el gazebo_controles.xacro. Para visualizar ambos robots en Rviz2 a la vez, los 2 robots se basan en el tópico /odom que se publica al lanzar la simulación. 5- Rip Tractor.xacro :( 6- Modifiqué la altura del LiDAR para que estén casi a la misma altura, y modifiqué el LiDAR para que proyecte como con 3 grados de inclinación vertical hacia abajo (esto habría que ver si lo dejamos así o no). 7- ¿Qué pedimos?

• Al cambiar los tópicos, básicamente no puedo usar el teleop. Ahora el tópico es ${robot_name}/cmd_vel.
• No se puede visualizar el LiDAR, ahora hay 2 tópicos ${robot_name}/laser_frame, pero al ponerlos en el Rviz2, se pueden seleccionar pero no se pueden ver. (Esto se lo encargo a @juanm4morales para que mire bien el tema de tópicos a ver dónde me he equivocado).

• Con todos estos cambios en los tópicos es probable que tengan que tocar cosas todos, y que si agregan nuevos .launch.py tengan que ver cómo adaptarlos con la variable robot_name. Estuve usando el contenedor de Docker y parece estar funcionando bien.

[juanm4morales]

No se puede visualizar el LiDAR, ahora hay 2 tópicos ${robot_name}/laser_frame, pero al ponerlos en el Rviz2, se pueden seleccionar pero no se pueden ver.

Lo revisaré

[MrtC101]

El lidar debería hacer el escaneo 360° en forma de plano horizontal (el que hacía antes). Si cambiamos esa configuración para facilitar la visualización (con ángulo diferente o usando el tipo PointCloud2) considero mejor hacerlo en otra branch con esa feature.

He dejado los 2 lideaders a 180° para que puedan estar a la misma altura, sino hay que cambiar el modelo de mi robot para acomodar el lidar en otra parte. Yo lo dejaría en 180°, en todo caso que la rama de navegación configure el robot para que pueda ver en 360, no?