Auf feste Startposition umstellen

juauer / modelcars

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Closed juauer closed 7 years ago

juauer commented 7 years ago

Das Auto soll bei (0,0,0) starten. Dort ist auch der Ursprung des Kartenkoordinatensystems. Wir müssen:

Die Partikel in Frame 1 nicht gleichverteilt streuen, sondern um (0,0,0)
Die defaults reviewen (zB particles_keep:=1)
Solange wir noch die grosse Karte haben, herausfinden wo genau (in der Realität) (0,0,0) überhaupt ist
... was noch?

juauer commented 7 years ago

Ich hätte gerne einen Switch, so dass man auf die allgemeine Lösung zurückkommen kann.

mauriceAlthoff commented 7 years ago

ist jetzt implementiert

juauer commented 7 years ago

Drei Details sind buggy:

Wenn man doch im laufenden Betrieb resampled, werden neue Partikel stets bei der Startposition erzeugt. Man muss das initiale Verteilen auf eine init()-Methode auslagern (wollte ich sowieso). Solange man das nicht hat, ist particles_keep:=k für k!=1 ein Bug.
Es wird nur entlang der positiven Achsen verteilt. Also zB für x: zwischen x_start und x_start+rnd. Es sollte aber um den Startwert verteilt werden, also zwischen x_start-(rnd/2) und x_start+(rnd/2).
In mindestens einem Launchfile fehlen bei der Arg-Übergabe Spaces.

mauriceAlthoff commented 7 years ago

in welchem launch file? Ich hab schon 5 angepasst.

juauer commented 7 years ago

uniform_real_distribution erwartet tatsächlich a,b um in [a, b) zu verteilen. Das stimmt also immer noch nicht.
In allen drei localization_publisher*.launch fehlt ein Space in der langen Zeile bei der Argument-Übergabe. Vielleicht ist das ja auch egal? Habe es nicht laufen lassen.
Ach, was ich gerade noch sehe: der argc<x check braucht noch ein größeres x.

juauer commented 7 years ago

Der Call auf uniform_real_distribution war immer noch buggy. Bei Interesse vielleicht doch mal den Link oben anklicken. Ich habe das jetzt gefixt.