Beim Resampling wird ein derzeit fester Prozentsatz der Partikel weggeworfen und durch komplett zufällige (gleichverteilt) ersetzt. Anstatt eines festen Prozentsatzes soll der Anteil neuer Zufalls-Partikel dynamisch anhand des Gesamtbeliefs (Summe aller Partikel-Beliefs / n) gewählt werden.
Es soll dafür einen neuen Parameter particles_keep_min geben. Ist dieser 0, soll das bisherige Verfahren mit particles_keep greifen. Ist er >0, wird particles_keep ignoriert.
Beim Resampling wird ein derzeit fester Prozentsatz der Partikel weggeworfen und durch komplett zufällige (gleichverteilt) ersetzt. Anstatt eines festen Prozentsatzes soll der Anteil neuer Zufalls-Partikel dynamisch anhand des Gesamtbeliefs (Summe aller Partikel-Beliefs / n) gewählt werden.
Es soll dafür einen neuen Parameter particles_keep_min geben. Ist dieser 0, soll das bisherige Verfahren mit particles_keep greifen. Ist er >0, wird particles_keep ignoriert.