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junjie18 / CMT

[ICCV 2023] Cross Modal Transformer: Towards Fast and Robust 3D Object Detection
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prepare for dn #57

Open SISTMrL opened 1 year ago

SISTMrL commented 1 year ago

你好，能不能简单解释下prepare_for_dn这个函数具体是做啥的，看了下代码感觉有点迷糊，谢谢

junjie18 commented 1 year ago

@SISTMrL 在GT附近采一些点作为query，然后超出一定距离的作为负样本。 在loss端回归偏移量，相当于学习一个query只回归周围bbox的prior，加速收敛。 用这种方式弥补transformer缺少类似于cnn的local inductive bias，你也可以看下dn-detr系列的paper。

SISTMrL commented 1 year ago

@SISTMrL 在GT附近采一些点作为query，然后超出一定距离的作为负样本。 在loss端回归偏移量，相当于学习一个query只回归周围bbox的prior，加速收敛。 用这种方式弥补transformer缺少类似于cnn的local inductive bias，你也可以看下dn-detr系列的paper。

十分感谢！！！！、

xuehaipiaoxiang commented 8 months ago

a li ga do o