3D Cloud Features FPFH - Githubissues

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3D Cloud Features FPFH #299

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Reference

Brief

FPFH - Fast Point Feature Histogram - 快速 PFH
基于 [[PFH]]
SPFH - Simplified Point Feature Histogram - 简化 PFH
- 只计算查询点与邻域点特征 (不计算邻域间点间特征)
算法复杂度 $O(nk)$
角度区间分割默认分割 11 份, 不进行穷举[$33 = 11 + 11 + 11$] ==> pcl::FPFHSignature33 ==> (float[33])

FPFH

加权重计算 ==> $FPFH(p) = SPFH(p)+\frac{1}{k}\sum_{i=1}^{k}\frac{1}{w_k}SPFH(p_k)$
$SPFH(p)$ : 查询点 $p$ 的 SPFH
$SPFH(p_k)$ : 近邻点 $p_k$ 的 SPFH
$k$: 查询点 $p$ 有 k 个近邻点
$\frac{1}{w_k}$: 查询点 $p$ 与近邻点 $p_k$ 的距离

PFH vs FPFH

PFH 点对特征值计算	FPFH 加权计算